[实用新型]一种液压驱动机械手

说明书

本实用新型公开了一种液压驱动机械手，包括：底座及可在第一平面内转动的、设置于底座上的支架，底座上设有用于驱动支架转动的第一液压系统；支架上铰接有可在与第一平面垂直的任意第二平面内摆动的机械臂，支架上设有用于驱动机械臂绕其铰接于支架的铰点摆动的第二液压系统；机械臂上设有机械爪，机械臂上设有用于驱动机械爪夹持和打开的第三液压系统；第一液压系统、第二液压系统、第三液压系统均与控制系统连接。采用第一液压系统、第二液压系统、第三液压系统对液压驱动机械手进行驱动控制，由于每个液压系统的驱动力大，可以有效地提升输出载荷，使液压驱动机械手可以抓取更重的物体，且相比较气压驱动方式而言，通过液压驱动更稳定。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种液压驱动机械手。

背景技术

机械手臂是机器人技术领域中应用最广泛的自动化装置，其在工业制造，医疗卫生、太空探索、军事方面都起着非常重要的作用，其不仅可以替代人繁重的劳动实现自动化高效的生产，而且可以在危险的环境中操作以保证人生安全，尽管它们的形状各异，用途也有所不同，但都有着一个共同的特点，就是通过相对应的指令，能够及时、精确的定位到三维或是二位中的某一固定点进行作业，这也对其设计提出了相应的要求，其必须承载能力较大、刚性较好，自身重量应该较轻，且手臂必须要灵活，运动的速度要适当，惯性要小。

现有的机械手按驱动方式的不同可分为电动式、机械式、气压驱动式。这几种驱动方式不仅可以输出的载荷较低，此外整个系统工作时相对不稳定，易受外部的影响。

综上所述，如何提供一种输出载荷较高、工作稳定的机械手，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种液压驱动机械手，该机械手能稳定输出较高的载荷。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种液压驱动机械手，包括：底座及可在第一平面内转动的、设置于所述底座上的支架，所述底座上设有用于驱动所述支架转动的第一液压系统；

所述支架上铰接有可在与所述第一平面垂直的任意第二平面内摆动的机械臂，所述支架上设有用于驱动所述机械臂绕其铰接于所述支架的铰点摆动的第二液压系统；

所述机械臂上设有机械爪，所述机械臂上设有用于驱动所述机械爪夹持和打开的第三液压系统；

所述第一液压系统、所述第二液压系统、所述第三液压系统均与控制系统连接。

优选地，所述机械臂包括铰接于所述支架的下臂及铰接于所述下臂上的上臂，所述支架上设有用于驱动所述下臂绕其铰接于所述支架的铰点摆动的第二液压缸，所述下臂上设有用于驱动所述上臂绕其铰点摆动的第四液压缸，所述机械爪设置于所述上臂上。

优选地，所述下臂的一端铰接于所述支架的顶端，所述下臂的另一端铰接于所述上臂的臂身，所述第二液压缸的一端铰接于所述支架的架身，所述第二液压缸的另一端铰接于所述下臂上，所述第四液压缸的一端铰接于所述下臂，所述第四液压缸的另一端铰接于所述上臂的一端，所述机械爪设置于所述上臂的另一端。

优选地，所述第一液压系统包括一端铰接于所述底座、另一端铰接于所述支架的下端的第一液压缸，一端与所述第一液压缸连接的第一液压管路，所述第一液压管路的另一端连接于液压泵，所述液压泵连接于液体箱，所述第一液压管路上设有用于控制所述第一液压管路内液体流速的第一阀体，所述液压泵与所述控制系统控制连接。

优选地，所述第二液压系统包括所述液体箱及与所述液体箱连接的所述液压泵，所述液压泵通过第二液压管路连接于所述第二液压缸，所述液压泵通过第四液压管路连接于所述第四液压缸，所述第二液压管路上设有用于控制所述第二液压管路内液体流速的第二阀体，所述第四液压管路上设有用于控制所述第四液压管路内液体流速的第四阀体。