[实用新型]一种液压驱动机械手

权利要求书

1.一种液压驱动机械手，其特征在于，包括：底座及可在第一平面内转动的、设置于所述底座上的支架(9)，所述底座上设有用于驱动所述支架(9)转动的第一液压系统；

所述支架(9)上铰接有可在与所述第一平面垂直的任意第二平面内摆动的机械臂，所述支架(9)上设有用于驱动所述机械臂绕其铰接于所述支架(9)的铰点摆动的第二液压系统；

所述机械臂上设有机械爪，所述机械臂上设有用于驱动所述机械爪夹持和打开的第三液压系统；

所述第一液压系统、所述第二液压系统、所述第三液压系统均与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述机械臂包括铰接于所述支架(9)的下臂(7)及铰接于所述下臂(7)上的上臂(5)，所述支架(9)上设有用于驱动所述下臂(7)绕其铰接于所述支架(9)的铰点摆动的第二液压缸(10)，所述下臂(7)上设有用于驱动所述上臂(5)绕其铰点摆动的第四液压缸(8)，所述机械爪设置于所述上臂(5)上。

3.根据权利要求2所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述下臂(7)的一端铰接于所述支架(9)的顶端，所述下臂(7)的另一端铰接于所述上臂(5)的臂身，所述第二液压缸(10)的一端铰接于所述支架(9)的架身，所述第二液压缸(10)的另一端铰接于所述下臂(7)上，所述第四液压缸(8)的一端铰接于所述下臂(7)，所述第四液压缸(8)的另一端铰接于所述上臂(5)的一端，所述机械爪设置于所述上臂(5)的另一端。

4.根据权利要求3所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述第一液压系统包括一端铰接于所述底座、另一端铰接于所述支架(9)的下端的第一液压缸(1)，一端与所述第一液压缸(1)连接的第一液压管路，所述第一液压管路的另一端连接于液压泵(18)，所述液压泵(18)连接于液体箱(21)，所述第一液压管路上设有用于控制所述第一液压管路内液体流速的第一阀体(13)，所述液压泵(18)与所述控制系统控制连接。

5.根据权利要求4所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述第二液压系统包括所述液体箱(21)及与所述液体箱(21)连接的所述液压泵(18)，所述液压泵(18)通过第二液压管路连接于所述第二液压缸(10)，所述液压泵(18)通过第四液压管路连接于所述第四液压缸(8)，所述第二液压管路上设有用于控制所述第二液压管路内液体流速的第二阀体(14)，所述第四液压管路上设有用于控制所述第四液压管路内液体流速的第四阀体(16)。

6.根据权利要求5所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述第三液压系统包括所述液体箱(21)、与所述液体箱(21)连接的所述液压泵(18)和沿所述上臂(5)长度方向设置于所述上臂(5)上的第三液压缸(6)，所述第三液压缸(6)通过第三液压管路连接于所述液压泵(18)，所述第三液压管路上设有用于控制所述第三液压管路内液体流速的第三阀体(15)。

7.根据权利要求6所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述第一阀体(13)、所述第二阀体(14)、所述第三阀体(15)、所述第四阀体(16)均为节流阀。

8.根据权利要求7所述的液压驱动机械手，其特征在于，所述第一液压缸(1)、所述第二液压缸(10)、所述第三液压缸(6)、所述第四液压缸(8)均为多级液压缸，所述第一液压缸(1)与所述第一阀体(13)之间、所述第二液压缸(10)与所述第二阀体(14)之间、所述第三液压缸(6)与所述第三阀体(15)之间、所述第四液压缸(8)与所述第四阀体(16)之间均设有三位四通电液换向阀(12)，所述三位四通电液换向阀(12)与所述控制系统控制连接。