[实用新型]机器人本体控制系统以及机器人

说明书

本申请公开一种机器人本体控制系统以及机器人，所述机器人本体控制系统包括传感器子系统、电源管理子系统、电机驱动子系统以及核心运算模块；核心运算模块通过第一CAN总线与传感器子系统和电源管理子系统连接，并通过第二CAN总线与电机驱动子系统连接；传感器子系统对传感器进行管理并将传感器数据发送给核心运算模块；电源管理子系统对电源进行管理并将电源信息发送给核心运算模块；核心运算模块生成电机控制信号；电机驱动子系统根据核心运算模块生成的电机控制信号驱动电机。本申请通过不同子系统构成的机器人本体控制系统，各个子系统间只通过总线实现连接，减少了机器人内部的连线，具有良好的可扩展性，增加了系统的可靠性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人本体控制系统以及机器人。

背景技术

商用移动式机器人的体积小、内部结构空间紧凑，各组件一般分散安装于商用移动式机器人的各个位置。目前商用移动式机器人产业发展仍处于初级阶段，尚未形成完整的产业链和行业标准。机器人需要依赖众多组件，若组件没有统一的标准接口将导致组件之间难于集成，增加了商用移动式机器人的研发成本和研发周期。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人本体控制系统以及机器人，以解决商用移动式机器人中组件没有统一的标准接口，导致组件之间难于集成，增加了研发成本和研发周期的问题。

本申请解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供的一种机器人本体控制系统，所述机器人本体控制系统包括传感器子系统、电源管理子系统、电机驱动子系统以及核心运算模块；

所述核心运算模块通过第一CAN总线与所述传感器子系统和所述电源管理子系统连接，并通过第二CAN总线与所述电机驱动子系统连接；

所述传感器子系统，用于对传感器进行管理并将传感器数据发送给所述核心运算模块；

所述电源管理子系统，用于对电源进行管理并将电源信息发送给所述核心运算模块；

所述核心运算模块，用于生成电机控制信号；

所述电机驱动子系统，用于根据所述核心运算模块生成的电机控制信号驱动电机。

在一种实施方式中，所述传感器子系统包括依次连接的第一总线通讯模块、第一处理器和传感器。

在一种实施方式中，所述传感器包括量程计传感器、气压传感器、地磁传感器、激光传感器中的至少一种。

在一种实施方式中，所述电源管理子系统包括第二总线通讯模块、第二处理器和电池保护板；

所述第二总线通讯模块与所述第二处理器的总线端口连接；

所述电池保护板的采样端通过第一检测电路与所述第二处理器的第一ADC端口连接，所述电池保护板的电源端与所述第二处理器的电源端口连接，所述电池保护板的通讯端通过第一RS485总线与所述第二处理器的第一通讯端口连接，所述电池保护板的放电端通过第一开关电路与负载连接；所述第一开关电路的控制端与所述第二处理器的第一控制信号端口连接。

在一种实施方式中，所述电源管理子系统还包括充电器；

所述充电器的采样端通过第二检测电路与所述第二处理器的第二ADC端口连接，所述充电器的通讯端通过第二RS485总线与所述第二处理器的第二通讯端口连接，所述充电器的第一充电端通过第二开关电路与负载连接，所述第二开关电路的控制端与所述第二处理器的第二控制信号端口连接；所述充电器的第二充电端通过第三开关电路与所述电池保护板连接，所述第三开关电路的控制端与所述第二处理器的第三控制信号端口连接。