[实用新型]一种夹持装置及其夹持机械臂系统

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置(10)包括：支撑主体(1)和夹持机构(2)，以及封堵机构(3)，所述夹持机构(2)和所述封堵机构(3)分别设置在支撑主体(1)上，其中：

所述夹持机构(2)用于夹持具有开口(41)的容器(4)；

所述封堵机构(3)包括封堵部(31)和定位机构(32)，所述封堵部(31)与所述定位机构(32)连接，所述定位机构(32)与所述支撑主体(1)连接，以使所述封堵部(31)通过所述定位机构(32)定位在所述容器(4)的第一预定位置用于封堵所述容器(4)的所述开口(41)，实现所述容器(4)的密封。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构(2)包括第一动力装置(21)和第一夹持部(22)，以及第二夹持部(23)；

所述第一动力装置(21)设置在所述支撑主体(1)上，且所述第一动力装置(21)分别与第一夹持部(22)以及第二夹持部(23)连接，以使所述第一动力装置(21)驱动所述第一夹持部(22)与所述第二夹持部(23)的夹合或松开。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构(2)还包括第一齿轮(24)和第二齿轮(25)，以及第三齿轮(26)；

所述第一齿轮(24)可转动的设置在所述支撑主体(1)上，所述第一齿轮(24)与所述第一动力装置(21)连接，以使所述第一动力装置(21)驱动所述第一齿轮(24)转动；

所述第二齿轮(25)和所述第三齿轮(26)分别与所述第一夹持部(22)和所述第二夹持部(23)的一端连接；

所述第二齿轮(25)与所述第三齿轮(26)分别可转动的设置在所述支撑主体(1)上，所述第一齿轮(24)与所述第二齿轮(25)啮合，所述第二齿轮(25)与所述第三齿轮(26)啮合，以使所述第一齿轮(24)的转动带动所述第二齿轮(25)和所述第三齿轮(26)转动实现所述第一夹持部(22)和所述第二夹持部(23)的夹合或松开。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构(2)还包括第一连接轴(27)和第二连接轴(28)；

所述第二齿轮(25)和所述第三齿轮(26)分别同轴连接所述第一连接轴(27)和第二连接轴(28)的一端，所述第一连接轴(27)和所述第二连接轴(28)的另一端分别连接所述第一夹持部(22)以及所述第二夹持部(23)。

5.根据权利要求2至4任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述定位机构(32)包括第一连杆(321)和第二连杆(322)，以及第三连杆(323)和第二动力装置(324)；

所述第一连杆(321)的一端与所述支撑主体(1)铰接，所述第一连杆(321)的另一端与所述第二连杆(322)的一端铰接，所述封堵部(31)连接在所述第一连杆(321)上，所述第二连杆(322)的另一端与所述第三连杆(323)的一端铰接，所述第三连杆(323)的另一端与所述第二动力装置(324)连接，以使所述第二动力装置(324)驱动所述第三连杆(323)转动，并带动所述封堵部(31)翻转至所述预定位置用于封堵所述容器(4)的所述开口(41)。

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述封堵部(31)与所述容器(4)封堵的结合处设置有密封圈(33)。

7.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持部(22)和所述第二夹持部(23)为弧形，且所述第一夹持部(22)和所述第二夹持部(23)的弧形开口相对设置。

8.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持部(22)和/或所述第二夹持部(23)上设置有防滑槽(29)，以使所述第一夹持部(22)和所述第二夹持部(23)夹合时，所述防滑槽(29)与所述容器(4)接触防止所述容器(4)的滑动。