[实用新型]一种机器人腕力传感器

权利要求书

1.一种机器人腕力传感器，其特征在于：包括应变感知主体（3），所述应变感知主体（3）包括T形应变梁（4）、刚性边界环（5）和刚性边界块（6），所述T形应变梁（4）一端与刚性边界环（5）相连，另一端与刚性边界块（6）相连，所述T形应变梁（4）上设有应变敏感元件（7），所述应变感知主体（3）还内置嵌入式电路（8）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述T形应变梁（4）为三个，三个T形应变梁（4）连接刚性边界环（5）和刚性边界块（6），每个T形应变梁（4）靠近刚性边界块（6）的部位的四个表面上都粘贴有应变敏感元件（7），所述应变敏感元件（7）组成六组惠斯通电桥，所述刚性边界环（5）和刚性边界块（6）的刚性高于T形应变梁（4）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述刚性边界环（5）和刚性边界块（6）的厚度大于T形应变梁（4）的厚度。

4.根据权利要求2或3所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述T形应变梁（4）与刚性边界环之间设有条形空腔（32）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述T形应变梁（4）、刚性边界环（5）和刚性边界块（6）一体加工成型。

6.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：还包括适配环（2）、工具端连接法兰（1），所述工具端连接法兰（1）中间设有中心深孔（9），所述中心深孔（9）与适配环（2）配合，所述工具端连接法兰（1）一端与应变感知主体（3）连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述刚性边界块（6）通过螺钉与工具端连接法兰（1）连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述刚性边界环（5）上均布有内埋螺钉孔（10），内埋螺钉孔（10）内设有内埋螺钉（11），所述工具端连接法兰（1）上设有内埋螺钉操作孔（28），所述内埋螺钉操作孔（28）上还配有防尘堵头（12），所述刚性边界环（5）和工具端连接法兰（1）之间还设有防尘圈（13），所述内埋螺钉操作孔（28）孔径小于内埋螺钉（11）头直径。

9.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述刚性边界块（6）一面上设有防私拆螺钉沉头孔（14），另一面上设有中心定位孔（15）、第二定位销（26）和第二螺纹孔（19）。

10.根据权利要求1所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述应变感知主体（3）的圆柱外表面上设有开孔（21），开孔（21）固定机器人工具I/O接头（22）。

11.根据权利要求10所述的一种机器人腕力传感器，其特征在于：所述应变感知主体（3）的底部还设有盖板（23），所述盖板（23）上设有出线孔（24），所述机器人工具I/O接头（22）的导线通过出线孔（24）接入机器人内部线缆。