[实用新型]一种吸盘式机械手

说明书

本实用新型涉及一种吸盘式机械手，涉及机械手领域，其一种吸盘式机械手，包括主机械臂和副机械臂，其特征在于：还包括固定连接于副机械臂端部的固定头、固定连接于固定头端部的固定盘、固定连接于固定盘远离固定头一侧的固定框，所述固定框相对的两边滑动固定连接有多个第一吸盘组件，所述固定框内设置有可绕垂直于固定盘所在平面的转动轴线相对于固定盘的表面圆周旋转的十字臂，所述十字臂的每条臂面上滑移固定连接有至少一个第二吸盘组件。吸盘式机械手通过旋转十字臂能够调整十字臂上的第二吸盘组件的位置，使第二吸盘组件的位置适应不同形状的工件，从而使吸盘式机械手能够抓取不同形状的工件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种吸盘式机械手。

背景技术

汽车在生产过程中，注重生产效率的提升与生产安全的提高。随着机械设备智能化、轻型化及人性化的不断改进，在汽车装配生产中使用机械设 备以增加生产效率的应用不断拓展。汽车装配用机械手的设计主要需要考虑装配工位的生产需求及机械手在使用过程中对汽车元件的保护及操控的性能，设计具有良好操控性及灵活性的机械手可以提高汽车生产的效率，具有实际的生产意义。

我国对汽车装配用机械手的设计，主要现状及不足之处有：我国对于汽 车装配用机械手的设计多采用国外进口的形式，自主知识产权的机械手较少。由于汽车装配的工位较多，需要的机械手功能也不尽相同，对于车体构建，钢板转运工位进行冲压等工序是常有的，较多的机械手根据转运的车体部件进行设计，具有较强的针对性，同时也对于不同的车型部件存在着局限性；吸盘式机械手较多的应用于汽车装配工位中，由于吸盘具有较好的定位性能，目前汽车生产线多用此种方式对汽车部件进行转运，但是，汽车部件形状、大小不一，而吸盘式机械手臂的灵活性和操控性结合工位的设计具有一定的局限性，一种吸盘式机械手难以适用于多种形状的汽车部件的搬运。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种吸盘式机械手，其能够适应不同形状、大小的工件，提高了工件抓取的稳定性。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种吸盘式机械手，包括主机械臂和副机械臂，其特征在于：还包括固定连接于副机械臂端部的固定头、固定连接于固定头端部的固定盘、固定连接于固定盘远离固定头一侧的固定框，所述固定框相对的两边滑动固定连接有多个第一吸盘组件，所述固定框内设置有可绕垂直于固定盘所在平面的转动轴线相对于固定盘的表面圆周旋转的十字臂，所述十字臂的每条臂面上滑移固定连接有至少一个第二吸盘组件。

通过采用上述技术方案，通过旋转十字臂能够调整十字臂上的第一吸盘组件的位置，使第一吸盘组件的位置能够适应不同形状的工件，从而使吸盘式机械手能够抓取不同形状的工件。

本实用新型进一步设置为：所述固定盘上设置有一根垂直于固定盘所在平面的旋转轴，所述十字臂的中心固定连接于旋转轴的一端，旋转轴的另一端穿过所述固定盘与所述固定头转动连接。

本实用新型进一步设置为：所述旋转轴为气胀轴。

通过采用上述技术方案，当十字臂旋转到一定位置时，气胀轴能够对十字臂的位置进行锁定，当十字臂需要再次旋转调整位置时，松开气胀轴解除对十字臂的锁定。

本实用新型进一步设置为：所述十字臂包括十字接头和四个连接臂，所述十字接头的一侧固定连接在气胀轴的一端 ，所述四个连接臂固定连接于所述十字接头的四个接口上。

通过采用上述技术方案，十字接头使十字臂上的连接臂能够拆卸。

本实用新型进一步设置为：所述四个连接臂的上表面设置有滑道，所述第二吸盘组件通过滑块滑动连接于滑道上，并通过锁紧螺栓将第二吸盘组件锁紧在连接臂上。

通过采用上述技术方案，第二吸盘组件能够在滑道上滑动调整置，从而进一步适应工件的形状。