[实用新型]一种吸盘式机械手

权利要求书

1.一种吸盘式机械手，包括主机械臂(1)和副机械臂(2)，其特征在于：还包括固定连接于副机械臂(2)端部的固定头(3)、固定连接于固定头(3)端部的固定盘(4)、固定连接于固定盘(4)远离固定头一侧的固定框(5)，所述固定框（5）相对的两边滑动固定连接有多个第一吸盘组件(8)，所述固定框（5）内设置有可绕垂直于固定盘（4）所在平面的转动轴线相对于固定盘（4）的表面圆周旋转的十字臂(6)，所述十字臂（6）的每条臂面上滑移固定连接有至少一个第二吸盘组件(9)。

2.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述固定盘（4）上设置有一根垂直于固定盘所在平面的旋转轴，所述十字臂（6）的中心固定连接于旋转轴的一端，旋转轴的另一端穿过所述固定盘（4）与所述固定头（3）转动连接。

3.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述旋转轴为气胀轴(7)。

4.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述十字臂(6)包括十字接头(61)和四个连接臂（62），所述十字接头(61)的一侧固定连接在气胀轴（7）的一端 ，所述四个连接臂（62）固定连接于所述十字接头(61)的四个接口上。

5.根据权利要求4所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述四个连接臂(62)的上表面设置有滑道(63)，所述第二吸盘组件(9)通过滑块(64)滑动连接于滑道(63)上，并通过锁紧螺栓（92）将第二吸盘组件（9）锁紧在连接臂（62）上。

6.根据权利要求5所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第二吸盘组件(9)包括真空吸盘(10)和固定连接在真空吸盘(10)底部的固定座(91)，所述固定座(91)与所述滑块（64）通过锁紧螺栓（92）连接。

7.根据权利要求6所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述滑道(63)为T型滑槽，所述滑块(64)为与所述滑道(63)相适配的T型滑块。

8.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第一吸盘组件(8)包括一个真空吸盘(10)，所述真空吸盘(10)的底端为连接端(81)，连接端(81)可拆卸地固定连接于所述固定框(5)上。

9.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述固定头(3)为轴承，所述轴承的外圈与副机械臂(2)的端部固定连接，所述轴承的内圈与所述旋转轴的尾端固定连接。