[实用新型]一种适用于AGV舵轮的传动系统

说明书

本实用新型涉及一种驱动装置；具体涉及一种适用于AGV舵轮的传动系统，包括转向电机、驱动电机、驱动轮总成和回转支撑组件,驱动电机的机壳下方安装转向电机安装板，转向电机安装板固定转向电机，转向电机转轴连接转向主动轮，转向主动轮连接转向从动轮，转向从动轮通过回转支撑组件的旋转部与转向电机安装板连接，回转支撑组件的固定部连接车架，所述转向从动轮、回转支撑组件和驱动电机转轴同轴设置，所述驱动电机转轴连接至驱动轮总成的驱动轮轴，所述驱动轮总成包括两级减速传动齿轮组，驱动轮轴与驱动电机转轴的轴心线相互垂直。本实用新型在AGV行走和转向过程中无需差速驱动装置，运行过程中平稳，节省空间，可靠耐用，承受过载能力高。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动装置；具体涉及一种适用于AGV舵轮的传动系统。

背景技术

AGV，即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人。

AGV采用轮式移动(主分为立式与卧式)，与其他移动形式的机器人相比具有结构简单、控制性强、动作敏捷、安全性好等优势。现在AGV多采用差速驱动装置驱动AGV运动与实现其转弯，差速驱动装置的原理是AGV的两个驱动轮分别由两个电机驱动，通过调节两个电机的转速、转向实现AGV的直行与转弯。差速驱动对电机的转动精度要求高、控制难度大。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于：提供一种适用于AGV舵轮的传动系统，在AGV行走和转向过程中无需差速驱动装置，运行过程中平稳，节省空间，可靠耐用，承受过载能力高。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案为：

所述一种适用于AGV舵轮的传动系统,包括转向电机、转向电机安装板、驱动电机、驱动轮总成和回转支撑组件,所述驱动电机的机壳下方安装转向电机安装板，转向电机安装板固定转向电机，转向电机转轴连接转向主动轮，转向主动轮连接转向从动轮，转向从动轮通过回转支撑组件的旋转部与转向电机安装板连接，回转支撑组件的固定部连接车架，所述转向从动轮、回转支撑组件和驱动电机转轴同轴设置，所述驱动电机转轴连接至驱动轮总成的驱动轮轴，所述驱动轮总成包括两级减速传动齿轮组，驱动轮轴与驱动电机转轴的轴心线相互垂直。

本实用新型工作时，通过转向电机驱动转向主动轮旋转，转向主动轮带动转向从动轮旋转，转向从动轮通过回转支撑组件的旋转部带动驱动总成的驱动轮轴转动，从而使驱动轮总成转向，与此同时，回转支撑组件的固定部与车架固定连接，车架本身不发生转向，而是在驱动轮总成的带动AGV整体进行转向；通过驱动电机的运行经两级减速传动齿轮组带动驱动轮轴旋转；进而实现AGV的前行、后退等运动，通过两级减速后，车体运行平稳，可靠耐用，舵轮机械机构紧凑，节省空间，承受过载能力高。

其中，优选方案为：

所述回转支撑组件采用回转支承，回转支撑内圈与转向从动轮连接，需要转向时，通过转向从动轮带动回转支承内圈旋转，在回转支承内圈带动下，转向电机安装板发生旋转，进而带动驱动轮总成转向，实现车辆转弯，回转支承外圈可直接通过螺栓与AGV的车架相连接，拆卸方便，利于人力或动力转向功能的实现。

所述两级减速传动齿轮组分别为一级斜齿传动齿轮组和二级螺旋伞齿传动齿轮组，一级斜齿传动齿轮组包括斜齿主动轮和斜齿从动轮，斜齿主动轮设置在驱动电机转轴上，二级螺旋伞齿传动齿轮组包括主动螺旋伞齿和从动螺旋伞齿，斜齿从动轮中心固定在螺旋伞齿主动轴一端，螺旋伞齿主动轴另一端固定主动螺旋伞齿，从动螺旋伞齿固定在驱动轮轴一端，驱动轮轴另一端固定驱动轮，一级斜齿传动齿轮组的斜齿轮表面经高频热处理，经过精密加工，能得到大输出扭矩，二级螺旋伞齿传动齿轮组运行平稳、噪声低，为确保驱动电机的变频调速有高精度的测速反馈和过载保护，选择带有测速反馈和热敏保护装置的交流电机，与电控装置匹配后，工作更加安全可靠，操纵更为方便、调速范围更宽，具有更好的节能功效。