[实用新型]一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统

说明书

本申请公开了一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统，该扫地机器人的行进停滞故障的处理系统包括：安装于扫地机器人的驱动轮处的传感器，用于检测驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；与传感器连接的离地计时器，用于输出与触地检测结果信号对应的、驱动轮处于离地状态的计时信号；与传感器和离地计时器连接的变向控制电路，用于输出与触地检测结果信号和计时信号对应的变向控制信号；与变向控制电路连接的动力执行器，用于输出与变向控制信号对应的驱动力以驱动扫地机器人变向，以便解决行进停滞故障。本申请将检测驱动轮触地状态的传感器与变向控制电路连接，通过变向来调整扫地机器人的姿态，解决行进停滞故障，提高了用户体验。

技术领域

本申请涉及智能电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统。

背景技术

随着智能家用电器产品的发展和普及，扫地机器人的市场也在逐渐扩大。一般地，扫地机器人多为圆盘型，可自动在房间内行进，并利用安装于底部的清洁装置完成地板清理工作。对于扫地机器人来说，行进方向上的斜坡障碍物是一个难题：扫地机器人在爬坡过程中，重心高度逐渐上移，逐渐变得不稳定，直至整个机器重心失稳甚至翻倾在斜坡面上，导致驱动轮脱离斜坡面而空转，令扫地机器人处于无法移动的卡死状态。目前市场中的扫地机器人普遍没有应对该问题的较好方法，一般均会直接进行故障报警，利用人工干预的方式来调整扫地机器人的姿态，以恢复扫地机器人的行进状态。如此势必给用户造成使用上的不便，极大地降低了用户体验。鉴于此，提供一种解决上述技术问题的方案，已经是本领域技术人员所亟需关注的。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统，以便在无需用户干预的情况下自动有效地解决行进停滞故障问题，提高产品的经济效益和用户体验。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请公开了一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，包括：

安装于所述扫地机器人的驱动轮处的传感器，用于检测所述驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；

与所述传感器连接的离地计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的计时信号；

与所述传感器和所述离地计时器连接的变向控制电路，用于输出与所述触地检测结果信号和所述计时信号对应的变向控制信号；

与所述变向控制电路连接的动力执行器，用于输出与所述变向控制信号对应的驱动力以驱动所述扫地机器人变向，以便解决所述行进停滞故障。

可选地，所述传感器为位置传感器，所述触地检测结果信号为所述位置传感器所输出的位置状态信号；

当所述驱动轮在触地状态下承重时，所述位置传感器输出第一位置状态信号；当所述驱动轮在离地状态下不承重时，所述位置传感器输出第二位置状态信号。

可选地，所述传感器为负荷传感器。

可选地，还包括：

与所述传感器和所述变向控制电路均连接的超时计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的超时信号至所述变向控制电路，以便所述变向控制电路输出与所述超时信号对应的报警信号；

与所述变向控制电路连接的报警器，用于根据所述报警信号进行报警，以便用户对所述扫地机器人进行人为干预。

可选地，所述变向控制电路包括以下任意一种或多种信号生成电路：

用于生成后退控制信号的第一信号生成电路、用于生成左转控制信号的第二信号生成电路、用于生成右转控制信号的第三信号生成电路、用于生成后转控制信号的第四信号生成电路。

可选地，所述驱动轮包括主动轮和/或从动轮。