[实用新型]一种扫地机器人及其行进停滞故障的处理系统

权利要求书

1.一种扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，包括：

安装于所述扫地机器人的驱动轮处的传感器，用于检测所述驱动轮是否触地并输出触地检测结果信号；

与所述传感器连接的离地计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的计时信号；

与所述传感器和所述离地计时器连接的变向控制电路，用于输出与所述触地检测结果信号和所述计时信号对应的变向控制信号；

与所述变向控制电路连接的动力执行器，用于输出与所述变向控制信号对应的驱动力以驱动所述扫地机器人变向，以便解决所述行进停滞故障。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述传感器为位置传感器，所述触地检测结果信号为所述位置传感器所输出的位置状态信号；

当所述驱动轮在触地状态下承重时，所述位置传感器输出第一位置状态信号；当所述驱动轮在离地状态下不承重时，所述位置传感器输出第二位置状态信号。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述传感器为负荷传感器。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，还包括：

与所述传感器和所述变向控制电路均连接的超时计时器，用于输出与所述触地检测结果信号对应的、所述驱动轮处于离地状态的超时信号至所述变向控制电路，以便所述变向控制电路输出与所述超时信号对应的报警信号；

与所述变向控制电路连接的报警器，用于根据所述报警信号进行报警，以便用户对所述扫地机器人进行人为干预。

5.根据权利要求1至4任一项所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述变向控制电路包括以下任意一种或多种信号生成电路：

用于生成后退控制信号的第一信号生成电路、用于生成左转控制信号的第二信号生成电路、用于生成右转控制信号的第三信号生成电路、用于生成后转控制信号的第四信号生成电路。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统，其特征在于，所述驱动轮包括主动轮和/或从动轮。

7.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的扫地机器人的行进停滞故障的处理系统。