[实用新型]一种自动捕捞海参的机器人

说明书

本实用新型涉及海参捕捞装置技术领域，尤其涉及一种自动捕捞海参的机器人，解决现有技术中存在抓取成功率低、效率低、抓取难度高、无法适应海底环境的缺点，包括机架、履带、控制仓、配重仓以及升降仓，所述控制仓固定设置在机架的顶部，所述配重仓对称布置在所述机架的内部两侧，所述升降仓固定设置在配重仓的顶部，所述机架的顶部依次设置有液压油箱、射流器以及液压泵，所述机架的外侧通过螺栓连接有支撑板，过机器人水下捕捞海参，操作人员只需在母船上操控机器人就能完成整个捕捞任务，通过吸入口、射流器、海参吸口、涡轮抽吸装置等结构的设置，采用真空射流技术，利用软管将海参快速吸入并自动进行分离，高效快捷。

技术领域

本实用新型涉及海参捕捞装置技术领域，尤其涉及一种自动捕捞海参的机器人。

背景技术

水下机器人是个新生事物，兴起时间不长，应用也不广泛，主要限于水下石油、海底勘探、军事等方面的应用。我国自主研究的第一台水下机器人，是由中科院沈阳自动化所与上海交通大学等单位于1980年开始研制“海人一号”，为我国水下机器人的起步和发展奠定了基础。虽然经过三、四十年的发展，我国的水下机器人事业有了长足的进步，但总体来说还是很薄弱。应用领域也主要集中在军事、石油、搜救、科考等领域，在海珍品养殖、水下捕捞作业等领域，还仅限于观察、录像等低层次的简单应用。

随着人们对海产品需求的不断增加，海珍品养殖和捕捞市场巨大，国内一些机构和院校也开始了水下捕捞机器人方面的研究，典型的代表是从2017年开始的每年一次在獐子岛举办的水下机器人目标抓取大赛。这个赛事代表了国内各大院校科研机构对水下捕捞的最新研究成果。但从2017年和2018年两届赛事的比赛情况看，该赛事参与者以学术研究为多，真正实用还有很长的路要走。此前捕捞搜集系统一般采用机械臂搜集，机械臂捕捞的缺点主要表现在以下几点：

1、机械臂力度把握不准，力度过大会伤害海参，力度过小就无法成功抓取；2、效率低下，机械臂抓取速度还不如人工采集的一半，过于浪费时间；3、抓取稳定性差，成功率低，由于受海流影响，机器人在水下受海流冲击，致使机器人很难准确抓取确认目标；4、辨识率低，受天气或者海流的影响，海水会比较浑浊，机器人在光线不足的情况下，很难准确辨识标的物；5、海底结构形式复杂，岩石、裂隙等环境对机械手的抓取造成很大障碍，很多地方根本抓取不到；因此，研制出一种高效、准确、能适应各种复杂海底环境的捕捞机器人迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在抓取成功率低、效率低、抓取难度高、无法适应海底环境的缺点，而提出的一种自动捕捞海参的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动捕捞海参的机器人，包括机架、履带、控制仓、配重仓以及升降仓，所述控制仓固定设置在机架的顶部，所述配重仓对称布置在所述机架的内部两侧，所述升降仓固定设置在配重仓的顶部，所述机架的顶部依次设置有液压油箱、射流器以及液压泵，所述机架的外侧通过螺栓连接有支撑板，所述支撑板的一侧安装有第二液压缸，所述第二液压缸的内部设置有第二活塞杆，所述第二活塞杆的另一端通过螺栓连接有齿条，所述齿条啮合连接有齿轮，所述齿轮转动安装在所述机架的一侧，且齿轮的一侧焊接有连接轴，所述连接轴的外部通过螺丝固定有转动块，所述转动块的一侧分别活动铰接有捕捞臂和第一液压缸，所述捕捞臂的一端活动铰接有海参吸口，所述海参吸口的一侧活动铰接有连杆，连杆的另一端与所述捕捞臂的一侧活动铰接。

优选的，所述控制仓为空腔结构，控制仓的一端装配有铝合金舱盖，且控制仓的内部分别安装有单片机、成像探测器、加速度感应器、重力感应器、导航装置、声呐装置以及陀螺仪，控制仓的另一端由透明材料制成。

优选的，所述机架的底部转动安装有履带转轮，履带转轮与液压泵电性连接，所述液压油箱与液压泵之间通过管道连接，所述履带套设在所述履带转轮的外侧。

优选的，所述第一液压缸的内部设置有第一活塞杆，所述第一活塞杆的另一端与所述捕捞臂的一侧活动铰接。