[实用新型]具有套筒装卸功能的机械手及自动上套筒系统

说明书

本申请涉及一种具有套筒装卸功能的机械手及自动上套筒系统，属于带钢生产线技术领域。具有套筒装卸功能的机械手，包括底座、摆臂移动架、摆臂、上夹臂及下夹臂；摆臂移动架安装在底座上且能够相对于底座沿第一预设方向移动，摆臂的一端与摆臂移动架连接且能够相对于摆臂移动架绕第一轴线转动，上夹臂的一端与摆臂连接且能够相对于摆臂绕第二轴线转动，下夹臂的一端与摆臂连接且能够相对于摆臂绕第三轴线转动，上夹臂和下夹臂用于配合夹持套筒，第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第一预设方向相互平行。具有套筒装卸功能的机械手及自动上套筒系统，能够实现套筒的自动装卸，节省人力，安全性高。

技术领域

本申请涉及带钢生产线技术领域，具体而言，涉及一种具有套筒装卸功能的机械手及自动上套筒系统。

背景技术

目前，冷轧生产精整线特别是镀锌线、彩涂线，当带钢产品厚度规格偏薄时，为防止带钢存放或运输过程中受损，同时，为防止钢卷内圈表面在吊运过程中受损，通常会在卷取机卷取带钢时，增加纸套筒，起加固和防护作用。传统技术中，由操作人员手动将纸套筒套入卷取机卷筒上，即人工手动方式；采用人工手动方式上套筒，涉及投入人数至少2人，作业人员劳动强度大，同时在作业过程中，靠近卷取机、辅助支撑、助卷器、卷取机压辊等设备，存在机械伤害的安全隐患。

实用新型内容

本申请的目的在于针对上述问题，提供一种具有套筒装卸功能的机械手及自动上套筒系统，能够实现套筒的自动装卸，节省人力，安全性高，使上述问题得到改善。

根据本申请第一方面实施例的具有套筒装卸功能的机械手，包括底座、摆臂移动架、摆臂、上夹臂及下夹臂；摆臂移动架安装在底座上且能够相对于底座沿第一预设方向移动，摆臂的一端与摆臂移动架连接且能够相对于摆臂移动架绕第一轴线转动，上夹臂的一端与摆臂连接且能够相对于摆臂绕第二轴线转动，下夹臂的一端与摆臂连接且能够相对于摆臂绕第三轴线转动，上夹臂和下夹臂用于配合夹持套筒，第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第一预设方向相互平行。

根据本申请实施例的具有套筒装卸功能的机械手，通过摆臂移动架将摆臂移动至指定位置，通过摆臂相对于摆臂移动架转动使得摆臂移动至工作位，通过上夹臂和下夹臂相对于摆臂转动能够实现对套筒的夹持与松开；该具有套筒装卸功能的机械手，能够实现不同工位的套筒的装卸，操作灵活，节省了人力，避免生产过程中的安全隐患，提高了生产安全性。

另外，根据本申请实施例的具有套筒装卸功能的机械手还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，具有套筒装卸功能的机械手还包括连杆组件和连杆驱动机构，连杆组件分别与上夹臂、下夹臂铰接，连杆驱动机构沿摆臂的长度方向设置，连杆驱动机构安装于摆臂，连杆驱动机构与连杆组件连接且能够带动连杆组件相对于摆臂移动，以使上夹臂和下夹臂分别相对于摆臂转动。

在上述实施方式中，通过连杆驱动机构实现连杆组件相对于摆臂移动，以使上夹臂和下夹臂相对于摆臂转动，实现上夹臂和下夹臂对套筒的夹持或松开。

在本申请的一些具体实施例中，连杆组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，第一连杆与连杆驱动机构相连，第一连杆包括相对设置的第一端和第二端，第二连杆的一端与第一端铰接，第二连杆的另一端与上夹臂铰接，第三连杆的一端与第二端铰接，第三连杆的另一端与下夹臂铰接，第二连杆与第三连杆相对于第一连杆对称设置。

在上述实施方式中，上夹臂与第二连杆铰接、下夹臂与第三连杆铰接，提高了上夹臂和下夹臂分别与摆臂连接的灵活性，第一连杆分别与第二连杆和第三连杆铰接，使得上夹臂和下夹臂能够同步转动，实现对套筒的夹持或松开，上夹臂和下夹臂调节灵活。

可选地，摆臂为中空结构，连杆驱动机构为伸缩缸，伸缩缸的缸体位于摆臂内，伸缩缸的伸缩杆与第一连杆相连。

在上述实施方式中，连杆驱动机构采用伸缩缸，使得连杆组件移动灵活，能够实现自动复位；伸缩缸设置于摆臂内，节省了安装空间。