[实用新型]具有套筒装卸功能的机械手及自动上套筒系统

权利要求书

1.一种具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于，包括底座、摆臂移动架、摆臂、上夹臂及下夹臂；

所述摆臂移动架安装在所述底座上且能够相对于所述底座沿第一预设方向移动，所述摆臂的一端与所述摆臂移动架连接且能够相对于所述摆臂移动架绕第一轴线转动，所述上夹臂的一端与所述摆臂连接且能够相对于所述摆臂绕第二轴线转动，所述下夹臂的一端与所述摆臂连接且能够相对于所述摆臂绕第三轴线转动，所述上夹臂和所述下夹臂用于配合夹持套筒，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线以及所述第一预设方向相互平行。

2.根据权利要求1所述的具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于，所述具有套筒装卸功能的机械手还包括连杆组件和连杆驱动机构，所述连杆组件分别与所述上夹臂、所述下夹臂铰接，所述连杆驱动机构沿所述摆臂的长度方向设置，所述连杆驱动机构安装于所述摆臂，所述连杆驱动机构与所述连杆组件连接且能够带动所述连杆组件相对于所述摆臂移动，以使所述上夹臂和所述下夹臂分别相对于所述摆臂转动。

3.根据权利要求2所述的具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆与所述连杆驱动机构相连，所述第一连杆包括相对设置的第一端和第二端，所述第二连杆的一端与所述第一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述上夹臂铰接，所述第三连杆的一端与所述第二端铰接，所述第三连杆的另一端与所述下夹臂铰接，所述第二连杆与所述第三连杆相对于所述第一连杆对称设置。

4.根据权利要求3所述的具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于，所述摆臂为中空结构，所述连杆驱动机构为伸缩缸，所述伸缩缸的缸体位于所述摆臂内，所述伸缩缸的伸缩杆与所述第一连杆相连。

5.根据权利要求1所述的具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于，所述具有套筒装卸功能的机械手还包括移动架驱动伸缩缸，所述底座设置有沿所述第一预设方向延伸的直线导轨，所述摆臂移动架与所述直线导轨可滑动地连接，所述移动架驱动伸缩缸安装于所述底座，所述移动架驱动伸缩缸的输出端与所述摆臂移动架相连，所述移动架驱动伸缩缸用于驱动所述摆臂移动架相对于所述直线导轨沿所述第一预设方向移动。

6.根据权利要求1所述的具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于，所述具有套筒装卸功能的机械手还包括摆臂摆动伸缩缸，所述摆臂摆动伸缩缸的一端与所述摆臂移动架铰接，所述摆臂摆动伸缩缸的另一端与所述摆臂铰接，所述摆臂摆动伸缩缸用于驱动所述摆臂相对于所述摆臂移动架绕所述第一轴线转动。

7.一种自动上套筒系统，其特征在于，包括机架、滑道、移动框架、移动框架驱动伸缩缸及权利要求1-6任意一项所述的具有套筒装卸功能的机械手，所述滑道安装于所述机架且沿第二预设方向延伸，所述移动框架与所述滑道可滑动地连接，所述移动框架用于承载套筒，所述移动框架驱动伸缩缸安装于所述机架且与所述移动框架相连，所述移动框架驱动伸缩缸用于驱动所述移动框架相对于所述滑道沿所述第二预设方向移动；

所述移动框架具有第一工作位置和第二工作位置，当所述移动框架处于所述第一工作位置时，所述移动框架能够承载套筒，当所述移动框架处于所述第二工作位置且所述摆臂移动架移动至与所述移动框架对应时，所述摆臂能够相对于所述摆臂移动架转动至与所述移动框架配合，以使所述上夹臂与所述下夹臂夹持位于所述移动框架的套筒。

8.根据权利要求7所述的自动上套筒系统，其特征在于，所述移动框架包括第一承接板和第二承接板，所述第一承接板与所述第二承接板连接并形成承载区。

9.根据权利要求8所述的自动上套筒系统，其特征在于，所述第一承接板与所述第二承接板之间的夹角大于或等于90°。

10.根据权利要求8所述的自动上套筒系统，其特征在于，所述第一承接板开设有用于避让所述下夹臂的避让口。