[实用新型]一种柔性机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种柔性机械手，包括固定板、手爪和阀门，所述手爪、所述阀门均设置于所述固定板，所述固定板设置有气道，所述手爪的内部是空心结构，所述手爪的容腔、所述阀门均与所述气道连通，所述手爪的内侧设置有气囊结构，所述气囊结构中的气压比外界气压高。该机械手结构简单，有效地避免了夹取物体时因用力过大而误伤物体，使用方便，实用性强。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种柔性机械手。

背景技术

在储能材料烧结的加工车间中，一般通过人工的方式将烧结冷却后的钵体转运到下一个烧结车间。这种传统的运送方式不仅增加了工人们在加工过程的危险程度，还降低了工作效率，影响工厂的目标产量。由于钵体在炉窑的高温环境中待了较长的时间，钵体材质会发生一些脆性变化。由于工人无法控制抓取钵体的力，从而导致钵体碎裂，使烧结后的储能材料滑落出钵体，严重影响物料的生产效率。

也有些生产车间采用机械手的方式将钵体从生产线上夹取到AGV小车上，通过小车将钵体运送到下一个生产车间。这种方式相比于传统的人工方式来说，虽然减少了消耗时间，但是传统的铁质材料机械手会影响对钵体的抓取。传统的机械式机械手在抓取物体时，受到物体位置，物体形状，物体重量等因素的影响，控制程序异常复杂，并且还要控制抓取的力道，保证既不会抓碎物体，还不会使物体自然滑落。

综上可知，相关技术亟待完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，而提供一种柔性机械手，能够自适应地包覆住目标物体，尤其适用于抓取易损伤的物体；该柔性机械手完全适用于储能材料生产过程中的钵体抓取，且不会损伤钵体。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种柔性机械手，包括固定板、手爪和阀门，所述手爪、所述阀门均设置于所述固定板，所述固定板设置有气道，所述手爪的内部是空心结构，所述手爪的容腔、所述阀门均与所述气道连通，所述手爪的内侧设置有气囊结构，所述气囊结构中的气压比外界气压高。在实际应用中，手爪用柔性材料制成，优选用橡胶材料制作手爪；在工作中，当需要抓取物体时，向手爪内输入正压气体或输入液体，使得手爪中的气囊压力高于内测气囊结构中的压力，手爪的下部向内侧发生形变弯曲，逐渐包裹住物体，对物体握紧以便于抓取；当需要松开物体时，将手爪中的气体或液体抽出，手爪中气囊压力小于内侧气囊结构中的压力，手爪下部恢复形变向外张开，松开被夹住的物体，该机械手结构简单，有效地避免了夹取物体时因用力过大而误伤物体，使用方便，实用性强。

作为本实用新型所述的柔性机械手的一种改进，所述手爪的数量至少为3个。三个手爪均匀分布在同一个外接圆上，在夹取物体时，手爪与物体间的最小接触是三个点，利用三点成一个面的原理，增加手爪夹取物体时的稳定性；在实际应用中，手爪的数量还可以是四个，或其他多个，根据实际情况可以灵活地设置。

作为本实用新型所述的柔性机械手的一种改进，多个所述手爪均设置在同一个外接圆上。这种结构设计有利于对物体进行夹取。

作为本实用新型所述的柔性机械手的一种改进，相邻两个所述手爪所占的圆心角均相同。这种结构设计增加了夹取物体时的结构稳定性。

作为本实用新型所述的柔性机械手的一种改进，所述气道为圆环形。这种结构设计有利于在工作时，将气体或液体均匀地输入到手爪中。

作为本实用新型所述的柔性机械手的一种改进，所述固定板的截面形状为半圆形、圆形、扇形和多边形中的至少一种。根据实际工作的需要，固定板的形状可以灵活地设置。

作为本实用新型所述的柔性机械手的一种改进，所述阀门为气阀或电磁阀。气阀可以对气体的通断进行控制，电磁阀可以对气体或液体的通断进行控制；除此之外，还可以设置其他具有相同功效的阀，根据实际情况可以灵活地设置。