[实用新型]负压吸取式末端执行器、机械手以及分拣系统

说明书

本实用新型公开了一种负压吸取式末端执行器，包括：容器和负压发生部。容器的一侧开设有与外界连通的容器腔，用于容纳柔性货物。负压发生部与容器腔连通，用于在容器腔产生负压环境，以将柔性货物吸入容器腔内。容器包括与负压发生部直接连接的腔底部分，以及与腔底部分连接的开口部分。通过真空发生器使容器腔内产生负压，将柔性货物吸入容器腔内，对货物进行分拣，能够在保证货物分拣效率的前提下，对不规则、可变形的柔性货物进行快速稳定的分拣。本实用新型还公开了一种机械手以及分拣系统。

技术领域

本实用新型涉及货物搬运技术领域，特别涉及负压吸取式末端执行器，机械手以及分拣系统。

背景技术

随着贸易全球化的推进，物流业也随之蓬勃发展，是当前国内发展势头很强烈的行业之一，也与国民的日常生活也息息相关。尤其是随着国民的消费方式日益趋向于网购，包裹运输量也日益提高，电商每年举办双十一活动时的庞大单日快递量就是一个显著的例证。

在货物运输时，货物分拣是其中的一个必需环节，通过货物分拣来将货物按照不同属性进行归类，以送到收件人手中。目前实现对货物的抓取及移动并分拣，通常用工业机器人来进行分拣。工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器用，传统的末端执行器为吸盘执行器，吸盘执行器易于抓取规则的、硬质外表的箱体，对于柔软的货物，很难控制吸力大小，以至于造成货物受损或包裹抓取力不足，因此需要一种对不规则、可变形的柔性货物抓取并进行快速稳定的分拣。此外，对于柔性物体，吸盘也难于选择适宜的吸取面，以致抓取失败。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，便于对不规则、可变形的柔性货物进行快速稳定的分拣，加强对柔性货物进行端拾的稳定性，本实用新型公开了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种负压吸取式末端执行器，包括：

容器，其一侧开设有与外界连通的容器腔，用于容纳柔性货物；

与所述容器腔连通的负压发生部，用于在所述容器腔产生负压环境，以将柔性货物吸入所述容器腔内；其中，

所述容器包括与所述负压发生部直接连接的腔底部分，以及与所述腔底部分连接的开口部分。

在一种可能的实施方式中，所述开口部分呈直筒状或扩张状，和/或所述腔底部分呈直筒状或扩张状。

在一种可能的实施方式中，所述开口部分的内壁设置有向内凸出的凸环。

在一种可能的实施方式中，所述容器内壁的至少部分区域设置有橡胶层。

在一种可能的实施方式中，所述开口部分的边沿处设置有弹性圈，和/或所述开口部分外端面呈弧形。

在一种可能的实施方式中，所述容器的与所述负压发生部一侧面的壁面设置有至少一个吸盘。

在一种可能的实施方式中，所述负压发生部包括真空发生器或真空泵。

在一种可能的实施方式中，所述腔底部分设置有用于与外界大气连通的连通阀。

在一种可能的实施方式中，该末端执行器还包括：安装于所述容器内的腔内传感器，用于检测所述容器腔内货物的存在。

在一种可能的实施方式中，该末端执行器还包括：位置传感器，其安装于所述开口部分的外壁面上，用于检测末端执行器的位置。

作为本实用新型的第二方面，本实用新型还公开了一种机械手，包括：

上述任一技术方案所述的末端执行器。

作为本实用新型的第三方面，本实用新型还公开了一种分拣系统，包括：