[实用新型]一种用于语音控制四足机器人的行走腿

说明书

本实用新型公开了一种用于语音控制四足机器人的行走腿，一种用于语音控制四足机器人的行走腿，包括水平大腿、俯仰中腿和小腿，水平大腿一端铰接在机身上，另一端铰接有俯仰中腿一端，俯仰中腿另一端铰接有小腿，水平大腿两端铰接处以及俯仰中腿与小腿铰接处均分别安装有驱动其转动的水平舵机、俯仰舵机一和俯仰舵机二。本实用新型通过舵机实现旋转行走，行走灵活，转向方便，还具有结构简单、价格便宜和操作方便快捷的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种用于语音控制四足机器人的行走腿，属于机器人技术领域。

背景技术

在实际应用中，足式机器人对环境的适应性较强,被设计用来代替人进行许多复杂的作业。足式机器人包括两足、四足、六足和八足机器人等多种形式。其中,四足机器人由于存在稳定性高和运动复杂性低等特点，得到广泛的设计和应用。针对国内外的研究状况，结构各异、功能不同的四足机器人被广泛的设计。语音控制的机器人更多的出现在服务型的机器人中，在工业性的机器人中应用较少，现有的四足机器人的支撑腿结构复杂，笨重，行走灵活性差。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于语音控制四足机器人的行走腿，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为：一种用于语音控制四足机器人的行走腿，包括水平大腿、俯仰中腿和小腿，水平大腿一端铰接在机身上，另一端铰接有俯仰中腿一端，俯仰中腿另一端铰接有小腿，水平大腿两端铰接处以及俯仰中腿与小腿铰接处均分别安装有驱动其转动的水平舵机、俯仰舵机一和俯仰舵机二。

优选的，上述水平大腿内端内部设置上端开口空腔，下端面铰接在机身上，空腔内安装水平舵机，水平舵机的输出轴固定连接在机身上，水平大腿外端设置为双耳结构，俯仰中腿为上下对称结构，上下端面设置有安装俯仰舵机一和俯仰舵机二的卡槽，右端面设置有分别与水平大腿和小腿铰接的两铰接轴，俯仰舵机一和俯仰舵机二的输出轴朝向俯仰中腿左端且分别与水平大腿和小腿端部固定。

优选的，上述每条行走腿的水平舵机、俯仰舵机一和俯仰舵机二均连接到控制器，控制器通过无线通信模块连接到无线遥控模块，无线遥控模块包括块语音识别模块、液晶显示屏、无线通信发射模块以及矩阵键盘。

优选的，上述控制器采用STC15单片机。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的支撑腿结构舵机实现旋转行走，行走灵活，转向方便，还具有结构简单、价格便宜和操作方便快捷的特点。

附图说明

图1是语音控制四足机器人的机架立体示意图；

图2是一条机器腿连接示意图；

图3是语音控制模块示意图；

图4是控制器和无线通信模块的连接示意图；

图5是舵机俯视示意图；

图6是舵机结构示意图；

图7是主控板电路示意图；

图8是舵机控制板电路示意图；

图9是无线遥控模块电路示意图；

图10是无线遥控模块显示屏电路示意图；

图11是无线遥控模块的矩阵键盘电路示意图；

图12是无线遥控模块的语音模块电路示意图；

图13是本实用新型的无线遥控流程图。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对实用新型进行进一步介绍。