[实用新型]一种用于语音控制四足机器人的行走腿有效
| 申请号： | 201920737090.0 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN210233037U | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 胡平志;张孟健;郑光军;李泽滔;杨靖;王霄 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G10L15/22;G10L15/26;G08C17/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 胡绪东 |
| 地址： | 550025 贵州省贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 语音 控制 机器人 行走 | ||
1.一种用于语音控制四足机器人的行走腿，其特征在于：包括水平大腿（2）、俯仰中腿（3）和小腿（4），水平大腿（2）一端铰接在机身（1）上，另一端铰接有俯仰中腿（3）一端，俯仰中腿（3）另一端铰接有小腿（4），水平大腿（2）两端铰接处以及俯仰中腿（3）与小腿（4）铰接处均分别安装有驱动其转动的水平舵机（5）、俯仰舵机一（6）和俯仰舵机二（7）。
2.根据权利要求1所述的一种用于语音控制四足机器人的行走腿，其特征在于：水平大腿（2）内端内部设置上端开口空腔（201），下端面铰接在机身（1）上，空腔（201）内安装水平舵机，水平舵机的输出轴固定连接在机身（1）上，水平大腿（2）外端设置为双耳结构，俯仰中腿（3）为上下对称结构，上下端面设置有安装俯仰舵机一和俯仰舵机二的卡槽（301），右端面设置有分别与水平大腿（2）和小腿（4）铰接的两铰接轴（302），俯仰舵机一和俯仰舵机二的输出轴朝向俯仰中腿（3）左端且分别与水平大腿（2）和小腿（4）端部固定。
3.根据权利要求1所述的一种用于语音控制四足机器人的行走腿，其特征在于：每条行走腿的水平舵机、俯仰舵机一和俯仰舵机二均连接到控制器，控制器通过无线通信模块连接到无线遥控模块，无线遥控模块包括块语音识别模块、液晶显示屏、无线通信发射模块以及矩阵键盘。
4.根据权利要求3所述的一种用于语音控制四足机器人的行走腿，其特征在于：控制器采用STC15单片机。
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