[实用新型]一种图书管理机器人

说明书

本实用新型涉及一种图书管理机器人，包括移动机构、夹取机构和支架机构；所述的支架机构设于移动机构上，所述的夹取机构活动连接于支架机构上并可实现竖直升降；所述的夹取机构包括移动板、双进步电机、夹板组件和扩板组件；所述的双进步电机设于移动板上；所述的夹板组件和扩板组件上均设有垂直齿异向旋转同步扩缩部件，所述的垂直齿异向旋转同步扩缩部件可使得夹板组件和扩板组件上的两块夹板或扩板同步同速在两侧分离/合拢。与现有技术相比，本实用新型通过垂直齿异向旋转同步扩缩部件，可使得夹板组件和扩板组件上的两块夹板或扩板同步同速在两侧分离/合拢，实现了双向同步的扩板动作，解决了当前单向的撑开位移造成的弊端。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种图书管理机器人。

背景技术

现代图书馆藏书量的巨大，图书管理将是一项越来越艰辛的工作。仅靠传统的人工操作不仅将浪费大量的时间、人力和财力，还会不可避免地出现很多错误，带来不必要的麻烦。尽管现在已经有很多图书馆采用贴条形码或RFID技术辅助图书的识别与管理，但这只是稍稍提高了效率，并没有从根本上解决问题。这时，以机器人为基础的运营自动化就成为了图书馆未来发展的必然趋势。

机器人代替人类员工完成图书的上下架、借取、归还、查错查重和其他管理操作，其执行效率高，正确率高，完全可以满足图书馆日常管理工作的需要。但现有的图书管理机器人通常会出现夹取力不足、书籍放入困难、两端书籍难以扩开以及取书板移动行程过长容易导致存书过程中的二次带出等问题。

CN104875177B提供了一种智能图书管理机器人，适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。本实用新型包括了可巡线和避障的自主移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构以及控制装置。其特征是：移动车根据地面标志及标志线进行移动，用于实现避障和巡线的机构安装在小车头部；寄存书架为特制结构，朝向与小车前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右和前后方向的运动，机构末端是撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，具备伸缩、撑开和夹紧的功能。在以上技术方案中，一个撑书板相对于撑书臂的臂体固定，另一个撑书板通过可旋转的轴连接于撑书臂的臂体上，两个撑书板在控制装置的控制下，执行撑开及收拢动作，该种撑书板结构只能实现单向的撑开运动，不利于处理紧密布置的图书摆放场景，会出现单向的撑开位移不足而难以实现图书的放入。另一方面，该技术方案中采用单纯的夹书板实现书籍的放入与取出，这样会导致取书板的移动行程过长，导致液压伸缩装置的体积增加，不利于整体装置的设计，并且取书板移动行程过长容易导致存书过程中的二次带出。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种图书管理机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种图书管理机器人，包括移动机构、夹取机构和支架机构；

所述的支架机构设于移动机构上，所述的夹取机构活动连接于支架机构上并可实现竖直升降；

所述的移动机构包括底盘和轴接于底盘上的转轮；

所述的夹取机构包括移动板、双进步电机、夹板组件和扩板组件；

所述的双进步电机设于移动板上，所述的夹板组件和扩板组件连接于双进步电机上，扩板组件可将两侧书籍扩开后由夹板组件实现书籍的取放；

所述的夹板组件和扩板组件上均设有垂直齿异向旋转同步扩缩部件，所述的垂直齿异向旋转同步扩缩部件可使得夹板组件和扩板组件上的两块夹板或扩板同步同速在两侧分离/合拢。

进一步地，所述的垂直齿异向旋转同步扩缩部件包括主动冠齿、从动直齿轮、横向丝杆和丝杆螺母滑块；

所述的主动冠齿与双进步电机上的输出轴连接，从动直齿轮分布于主动冠齿的径向两侧并与主动冠齿啮合；

所述的横向丝杆连接于从动直齿轮上并被动直齿轮带动旋转；