[实用新型]用于冲压上料的四轴机器人

权利要求书

1.一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述用于冲压上料的四轴机器人包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、模组升降机构、抓手；

所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述第二机械臂的后端枢转连接，所述第二机械臂相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；

所述第二机械臂的前端与所述模组升降机构枢转连接，所述模组升降机构相对所述第二机械臂以第三轴为转轴进行枢转运动，所述模组升降机构带动所述抓手沿与所述第三轴平行的第四轴进行升降运动；

所述模组升降机构包括：四轴导轨、滑块、四轴模组底座、四轴电机、四轴同步轮机构、四轴螺母座、四轴丝杆；

所述四轴丝杆下端连接固定于所述四轴模组底座上，所述四轴丝杆的上端通过所述四轴同步轮机构与所述四轴电机的电机轴传动连接，所述四轴导轨下端连接固定于所述四轴模组底座上；所述四轴螺母座连接所述抓手，其由所述四轴丝杆驱动，并通过所述滑块沿四轴导轨在第四轴方向上进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述用于冲压上料的四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。

3.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述用于冲压上料的四轴机器人还包括：二臂固定抱箍、二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；

所述第一机械臂的另一端固定连接于所述二轴减速机固定套筒的下端，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机位于所述二轴减速机固定套筒中，所述二轴电机通过所述二轴减速机与所述第二机械臂的一端相连接，所述第二机械臂的一端通过所述二臂固定抱箍与所述二轴减速机相连接。

4.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述用于冲压上料的四轴机器人还包括：三轴减速机固定套筒、三轴电机、三轴减速机；

所述第二机械臂的另一端固定连接于所述三轴减速机固定套筒的下端，所述三轴减速机固定套筒中空设置，所述三轴电机位于所述三轴减速机固定套筒中，所述三轴电机通过所述三轴减速机与所述模组升降机构的下端相连接。

5.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述四轴同步轮机构具体包括：分别套装于电机轴和四轴丝杆上端的同步轮以及联动两个同步轮的皮带。

6.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述四轴导轨为两根，两根四轴导轨及所述四轴丝杆分布于一三角形的三个顶点位置。

7.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述四轴螺母座的一侧表面上开设有与所述抓手螺接的螺孔，所述四轴丝杆贯穿所述四轴螺母座，且所述四轴丝杆在四轴电机的驱动下通过螺纹带动其上的四轴螺母座进行升降运动，所述四轴螺母座上开设有供所述四轴丝杆贯穿且螺纹配合的螺纹孔，以及沿所述四轴导轨滑动的滑槽。

8.根据权利要求7所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述螺孔设置为两组，任一组螺孔中螺孔的数量为四个。

9.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述模组升降机构由四轴底板、模组固定座侧板以及模座固定座后板固定，所述四轴底板承载其上的模组升降机构，同时与所述三轴减速机相连接，所述四轴底板左右两侧边缘分别连接所述模组固定座侧板，后边缘连接所述模座固定座后板，且所述模座固定座后板的左右两侧边缘对应连接所述模组固定座侧板。

10.根据权利要求1所述的用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于，所述抓手包括：固定型材、连接于所述固定型材上的吸盘固定板以及固定于所述吸盘固定板上的多个吸盘。