[实用新型]一种机器人手臂结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂结构，其特征在于，包括：

安装座(61)；

大臂(62)，其转动地设置于所述安装座(61)上，所述大臂(62)包括转动连接的连接部(621)和旋转部(622)，所述连接部(621)铰接于所述安装座(61)；

小臂(63)，包括转动连接的屈伸部和回转部(635)，所述屈伸部铰接于所述旋转部(622)；以及

腕关节(7)，其设置于所述回转部(635)上，所述腕关节(7)能够朝向所述小臂(63)方向屈伸。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述安装座(61)与所述大臂(62)之间设置有肩关节(5)，所述肩关节(5)转动地设置于所述安装座(61)上，所述连接部(621)铰接于所述肩关节(5)。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述安装座(61)内设置有第一驱动元件(611)，所述第一驱动元件(611)的输出端连接于所述肩关节(5)。

4.根据权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述肩关节(5)上设置有第二驱动元件，所述第二驱动元件的输出端连接于所述连接部(621)。

5.根据权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述连接部(621)的一端铰接于所述肩关节(5)，另一端转动地连接有第一齿圈(6213)，所述连接部(621)内设置有第三驱动元件(6214)，所述第三驱动元件(6214)的输出端连接有第一齿轮(6215)，所述第一齿圈(6213)与所述第一齿轮(6215)啮合，所述第三驱动元件(6214)能够带动所述第一齿圈(6213)相对所述连接部(621)转动。

6.根据权利要求5所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述第一齿圈(6213)连接于所述旋转部(622)，以使所述旋转部(622)能够相对所述连接部(621)转动。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述旋转部(622)与所述小臂(63)连接的一端内部设置有第四驱动元件(6222)，所述第四驱动元件(6222)连接于所述屈伸部，以使所述屈伸部能够相对所述旋转部(622)转动。

8.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述屈伸部的自由端设置有第二齿圈(632)，所述第二齿圈(632)转动地连接有所述回转部(635)，所述回转部(635)内设置有第五驱动元件(633)，所述第五驱动元件(633)的输出端连接有第二齿轮(634)，所述第二齿轮(634)与所述第二齿圈(632)啮合，以使所述回转部(635)相对所述屈伸部转动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述腕关节(7)包括：

固定座(71)，其设置于所述回转部(635)上，所述固定座(71)上设置有第一连接组件和第二连接组件；

连接叉(74)，其一端铰接于所述第一连接组件上，所述连接叉(74)能够绕着第一轴线转动；

限位件(75)，其通过限位销(77)铰接于所述第二连接组件上，所述限位件(75)上开设有腰型槽(751)，所述连接叉(74)的另一端滑动地设置于所述腰型槽(751)内，所述限位件(75)设置于所述限位销(77)上，所述限位件(75)与所述限位销(77)同步转动并带动所述连接叉(74)绕着第二轴线转动；

所述第一轴线与所述第二轴线呈夹角设置；以及

驱动部件，所述驱动部件能够驱动所述连接叉(74)运动。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机器人手臂结构。