[实用新型]一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手

说明书

本实用新型公开的是一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手，包括底座、上下移动轴、摆臂旋转轴以及前后伸缩轴，还包括一喷枪体、转动盘以及一驱动电机，前后伸缩轴的伸出末端配合装设有一垂直设置的安装杆，安装杆上配合装设有一安装架，转动盘与驱动电机配合装配在安装架内，且该驱动电机与转动盘相驱动连接，驱动电机的动力输出端驱动转动盘转动设置，喷枪体配合固定装设在转动盘上，转动盘带动喷枪体摆动设置。本实用新型不仅可以完成现有四轴机械手的功能，而且可以使其工作端的喷枪体实现多个平面的喷涂作业，可以自由调节摆动喷涂角度，而不用增加新的机械关节或者机械臂。

技术领域

本实用新型涉及的是机器人机械手的设计与生产领域，更具体地说是一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手。

背景技术

现有的四轴机械手由于具有很强的刚性，从而使其很好地应用于高度、高重复性的工业生产工作中。在喷胶、印刷生产领域中，由于需要很多高重复性地点喷，涂喷等作业，需要广泛地应用四轴机械手，在四轴机械手的工作端加装喷枪体，实现喷枪作业的自动化操作。但是，由于四轴机械手的前两个关节用于垂直平面内的上、下移动和水平面上的左右自由旋转，第三个关节用于水平面上的前后伸缩，所以，四轴机械手工作端的喷枪体只能在一个工作面上进行喷涂作业，不能同时完成多个工作面的喷涂操作。如果要实现多个工作面的喷涂，需要重新装配多关节和机械臂，不仅需要多套伺服电机、编码器和机械臂，而且还要增加电路设计和配置，即结构复杂，又产生高成本，所以，不利于企业的生产与推广应用。

实用新型内容

本实用新型公开的是一种可自由摆调节喷枪角度的四轴机械手，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种四轴机械手，它不仅可以完成现有四轴机械手的功能，而且可以使其工作端的喷枪体实现多个平面的喷涂作业，可以自由调节摆动喷涂角度，而不用增加新的机械关节或者机械臂。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手，包括底座、上下移动轴、摆臂旋转轴以及前后伸缩轴，所述上下移动轴装设在所述底座上，所述摆臂旋转轴适配装设在所述上下移动轴上，该摆臂旋转轴在水平面内摆动设置，所述前后伸缩轴安装在所述摆臂旋转轴上，还包括一喷枪体、转动盘以及一驱动电机，所述前后伸缩轴的伸出末端配合装设有一垂直设置的安装杆，该安装杆上配合装设有一安装架，所述转动盘与驱动电机配合装配在所述安装架内，且该驱动电机与所述转动盘相驱动连接，该驱动电机的动力输出端驱动所述转动盘转动设置，所述喷枪体配合固定装设在所述转动盘上，该转动盘带动所述喷枪体摆动设置。

更进一步，所述转动盘上还设有一限位机构，该限位机构用于限制所述转动盘的转动角度。

更进一步，所述转动盘的旋转角度为0°-180°。

更进一步，所述驱动电机为伺服电机。

通过上述对本实用新型的描述可知，和现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型在通过四轴机械臂的工作末端设置一驱动电机和一转动盘，可以巧妙地实现工作端喷枪体的角度摆动，使该喷枪体可以对多个平面进行喷涂作业，克服了传统四轴喷枪机械手只能对一个工作平面进行喷涂作业的局限，而且不用增加多关节或多机械臂，结构更加合理实用，功能更实用，同时不需要增加高昂的成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型使用时的结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明来进一步地说明本实用新型的具体实施方式。