[实用新型]一种抓取机构及射击机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种抓取机构及射击机器人，抓取机构包括：支撑架；可转动地设置于支撑架的曲柄；用于驱动曲柄相对于支撑架转动的第一驱动组件，驱动组件包括动力装置和动力输入轴，动力输入轴设置在支撑架上，且与曲柄转动连接；动力装置设置在支撑架上，且与动力输入轴连接；以及夹取组件，夹取组件包括分别设置于曲柄上的夹取臂、分别设置于夹取臂上的夹持部以及用于驱动夹持部收缩或者伸长的夹持驱动部。本实用新型的抓取机构能够改善现有技术中机器人在射击弹丸的过程中抓取弹丸效率低的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种抓取机构及射击机器人。

背景技术

当代，越来越多的机器人被应用到体育赛事、机甲大师赛中。具有射击能力的机器人在当代体育赛事中，可以满足人们对训练反应速度和提高自身灵敏度的需求，为了适应时代的发展，培养当代机器人产业所需的优秀人才越来越得到社会的重视。

现有技术中，以对抗射击为主机器人的抓取机构结构复杂，在抓取弹丸的过程中运动不平稳，抓取效率低，且抓取机构翻转困难、响应速度慢不能快速的将机器人抓取机构抓取的弹丸送到弹仓中；对于机器人抓取机构抓取的不同直径的弹丸，机器人的发射机构不能将弹丸按直径的大小分类不能射出且存在卡弹现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取机构及射击机器人，能够改善现有技术中机器人在射击弹丸的过程中，抓取弹丸效率低且容易卡弹的问题。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实用新型实施例提供一种抓取机构，包括：支撑架；可转动地设置于支撑架的曲柄；用于驱动曲柄相对于支撑架转动的第一驱动组件，驱动组件包括动力装置和动力输入轴，动力输入轴设置在支撑架上，且与曲柄转动连接；动力装置设置在支撑架上，且与动力输入轴连接；以及夹取组件，夹取组件包括分别设置于曲柄上的夹取臂、分别设置于夹取臂上的夹持部以及用于驱动夹持部收缩或者伸长的夹持驱动部。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，夹取组件包括有相对设置的两个，在两个夹取组件之间间隔设置有支撑杆。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，在夹取臂上间隔设置的两个支撑杆之间设置有动力输入轴，且在夹取臂上，动力输入轴与曲柄转动连接。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，在夹持部上设置有导向块。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，在相对设置的夹取组件上的夹取臂上相对竖直设置有立杆。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，动力装置包括电机和同步带轮，电机的转轴通过皮带与同步带轮连接，同步带轮固定连接在动力输入轴的端部。

第二方面，本实用新型实施例还提供一种射击机器人，包括底盘、车身、弹仓、云台以及上述抓取机构；云台上设置有发射装置，发射装置与弹仓连接，并设置在车身上；抓取机构固定设置在车身顶部，弹仓也固定设置在车身顶部，且位于抓取机构的下方；车身固定设置在底盘上，底盘的底部设置有滚轮。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，弹仓包括漏弹板、拨弹轮、第一电机固定板、电机、出弹块以及支撑块；电机设置在第一电机固定板上，电机的转轴透过第一电机固定板与拨弹轮固定连接并带动拨弹轮实现自由转动；出弹块以及支撑块设置在第一电机固定板上，多块支撑块与出弹块围成容置腔，拨弹轮通过电机的转轴设置在容置腔中部；支撑块上开设有分弹口。

可选地，在本实用新型较佳的实施例中，发射装置包括两个相对设置的摩擦轮固定板、摩擦轮电机、射管以及设置在射管出口处的测速模块；射管设置在摩擦轮固定板上，摩擦轮电机设置在射管的入口处并且固定在摩擦轮固定板上；摩擦轮电机与射管固定设置在两个相对固定设置的摩擦轮固定板之间。