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[发明专利]一种柑橘采摘机器人-CN202111057680.7在审
发明人： 张声岚;蒙立信;黎志军;廖彦淇;武斯萌;江豪 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柑橘采摘机器人，涉及柑橘采摘技术领域，包括行走机构、升降机构、移动平台、机械臂、剪切机构以及收集网、收集框，行走机构由机架、驱动电机、支撑轮以及履带盘组成，机架的上表面与收集框相连接，升降机构位于收集框的上方，升降机构的下端通过支撑杆与机架相固定连接；升降机构上表面的活动端与移动平台相连接，移动平台的上端安装有机械臂，机械臂的自由端安装有剪切机构。本发明在使用的过程中，能够根据果实成熟与否、果实所在位置、果实地面环境控制整个采摘机器人完整的完成寻找、移动、剪切和收集一系列动作，不易损伤果实、枝干，操作简单方便。
一种柑橘采摘机器人

[实用新型]一种用于园林土壤环境监测的土壤数据采集装置-CN202022108509.1有效
发明人：黎志军;邓金海;陈辉庆;张声岚 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于园林土壤环境监测的土壤数据采集装置，包括前端的中部开设有通孔的底板，所述底板前端上表面的一侧固定有第一液压伸缩杆，所述底板前端上表面的另一侧固定有限位杆，所述第一液压伸缩杆的输出端和限位杆的顶端共同安装有支撑板，所述支撑板中部的上端面安装有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿至支撑板下端面外侧并连接有土钻，所述土钻钻头内部的上端安装有推土板，本装置使用操作简单，可同时采集不同深度的土壤数据，且有效的延长了装置的使用寿命，进而有利于推广使用。
一种用于园林土壤环境监测数据采集装置

[实用新型]一种用于园林绿化的智能化农药喷雾器-CN202022108519.5有效
发明人：黎志军;邓金海;陈辉庆;张声岚 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于园林绿化的智能化农药喷雾器，包括移动板，移动板上表面的四角处固定安装有竖直状的支撑杆，支撑杆的上端安装有安装板，安装板后端的端部固定连接有倾斜状的把手，安装板上表面的前侧固定安装有呈间隔设置的支撑架，两个支撑架的上端卡设有固定架，固定架的两端均固定安装有朝向外侧的电动伸缩杆，电动伸缩杆输出端外环面的上部固定安装有固定块，固定块上开设有安装孔，固定块通过安装孔固定安设有送药软管，送药软管延伸至固定块的外部并固定连接有固定板。本实用新型在使用的过程中，能够实现根据植株面积控制药物喷洒量，且喷头与植株之间的距离能够有效的把握，操作简单方便，有利于进行使用。
一种用于园林绿化智能化农药喷雾器

[实用新型]一种新型爬楼越障装置-CN202021391837.0有效
发明人：钟学涛;甘礼福;粟智威;覃俊杰;黄治定;彭博齐;卜晟哲;李焕浩;张声岚 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型爬楼越障装置，包括底盘，底盘的两侧外壁呈对称分布固定安装有附桥中间板，且底盘另外的两侧外壁分别设置有附桥前部板和附桥后部板，附桥前部板和附桥后部板与附桥中间板之间均呈对称分布固定安装有避震器，两个附桥后部板的中间位置固定安装有连接桥，连接桥的两端呈对称分布设置有行星齿轮组，行星齿轮组的内部呈均匀分布转动安装有星轮组，且行星齿轮组的外壁转动安装有行星轮组，两个行星齿轮组相互靠近的外壁中心位置对称分布设置有连接盘。本实用新型在使用过程中具有较好的稳定性和使用性能，使用过程简单直接，可以自适应多种不同形态的地域。
一种新型越障装置

[发明专利]一种新型爬楼越障装置-CN202010681696.4在审
发明人： 张声岚;钟学涛;甘礼福;粟智威;覃俊杰;黄治定;彭博齐;卜晟哲;李焕浩 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型爬楼越障装置，包括底盘，底盘的两侧外壁呈对称分布固定安装有附桥中间板，且底盘另外的两侧外壁分别设置有附桥前部板和附桥后部板，附桥前部板和附桥后部板与附桥中间板之间均呈对称分布固定安装有避震器，两个附桥后部板的中间位置固定安装有连接桥，连接桥的两端呈对称分布设置有行星齿轮组，行星齿轮组的内部呈均匀分布转动安装有星轮组，且行星齿轮组的外壁转动安装有行星轮组，两个行星齿轮组相互靠近的外壁中心位置对称分布设置有连接盘。本发明在使用过程中具有较好的稳定性和使用性能，使用过程简单直接，可以自适应多种不同形态的地域。
一种新型越障装置

[实用新型]一种智能农药喷雾机器人-CN201921671053.0有效
发明人：甘礼福;潘祖吉;罗博艺;梁海文;王晓文;张声岚 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能农药喷雾机器人，包括硬件电路组成、软件算法及机械结构三个部分；喷洒机器人机械结构包括车板；喷洒机器人硬件电路组成部分主要包括STM主控制器；喷洒机器人软件算法为模糊控制算法；一种智能农药喷雾机器人，通过超声波感应器测试喷头与植株之间的距离，便于控制器控制电动伸缩杆调整喷头的高度，使喷洒范围与植株面积匹配，达到最佳喷洒效果，通过图像采集摄像头采集植株信息，便于控制器控制电磁阀开合及开合大小，从而提高药剂喷洒效率，同时节约药剂，通过模糊算法与机械结构相结合，使STM32主控制器计算出最佳的喷洒参数，通过药剂箱内分割设计，便于同时装入不同类型药剂，从而提高药剂使用效果。
一种智能农药喷雾机器人

[实用新型]一种仓储环境下全向移动功能车-CN201921044108.5有效
发明人：张烈平;王政忠;匡贞伍;黄朝宁;张声岚 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储环境下全向移动功能车，包括在四个角上开有安装孔的车辆底盘和安装在车辆底盘上的控制电路板，所述安装孔内设置有垂直于车辆底盘的减震组件，所述减震组件贯穿车辆底盘，所述减震组件的下端设置有带驱动机构的麦克纳姆轮，减震组件的上端通过缓震组件与载物板连接。采用上述结构，车辆主体结构简单，主要由车辆底盘、减震组件和缓震组件组成，其中，减震组件用于车辆底盘和麦克纳姆轮之间的减震，缓震组件用于车辆底盘和载物板之间的减震，通过两级减震的方法，使小车在复杂路况下行驶时具有良好的减震性能。解决了现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境的问题。
一种仓储环境全向移动功能

[实用新型]视觉调整的多轴机械臂-CN201920507326.1有效
发明人：覃付豪;张声岚;林熊飞;甘礼福;吕昆霖;韦健毫;秦建华 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种视觉调整的多轴机械臂。所述多轴机械臂包括多轴位移机构、视觉调整机构及推送机构；所述多轴位移机构被构造有一用于安装器件的端部，以及驱动所述端部在水平方向和/或竖直方向位移；所述视觉调整机构被构造为安装有视觉检测装置，以及调整所述视觉检测装置的视域朝向；所述推送机构被构造为安装在所述多轴位移机构，以及使所述视觉调整机构靠近或远离所述端部。本实施例的多轴机械臂能够在配合加工用夹具等器件对工件进行处理时候，始终无阻碍的实时采集对工件的加工图像。
视觉调整多轴机械臂位移机构多轴视觉检测装置推送机构夹具视域竖直方向位移本实用新型安装器件实时采集加工图像驱动阻碍配合

[发明专利]一种智能农药喷雾机器人-CN201910950431.7在审
发明人： 张声岚;甘礼福;潘祖吉;罗博艺;梁海文;王晓文 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能农药喷雾机器人，包括硬件电路组成、软件算法及机械结构三个部分；喷洒机器人机械结构包括车板；喷洒机器人硬件电路组成部分主要包括STM主控制器；喷洒机器人软件算法为模糊控制算法；一种智能农药喷雾机器人，通过超声波感应器测试喷头与植株之间的距离，便于控制器控制电动伸缩杆调整喷头的高度，使喷洒范围与植株面积匹配，达到最佳喷洒效果，通过图像采集摄像头采集植株信息，便于控制器控制电磁阀开合及开合大小，从而提高药剂喷洒效率，同时节约药剂，通过模糊算法与机械结构相结合，使STM32主控制器计算出最佳的喷洒参数，通过药剂箱内分割设计，便于同时装入不同类型药剂，从而提高药剂使用效果。
喷洒植株控制器控制机械结构农药喷雾主控制器开合机器人机器人机械结构图像采集摄像头超声波感应器模糊控制算法喷头电动伸缩杆机器人软件机器人硬件测试喷头节约药剂模糊算法软件算法药剂喷洒药剂使用硬件电路智能电磁阀车板算法装入匹配电路采集分割

[实用新型]一种抓取机构及射击机器人-CN201920342382.4有效
发明人：覃付豪;梁海文;钟学涛;张声岚;韦健毫;杨立本;秦建华 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种抓取机构及射击机器人，抓取机构包括：支撑架；可转动地设置于支撑架的曲柄；用于驱动曲柄相对于支撑架转动的第一驱动组件，驱动组件包括动力装置和动力输入轴，动力输入轴设置在支撑架上，且与曲柄转动连接；动力装置设置在支撑架上，且与动力输入轴连接；以及夹取组件，夹取组件包括分别设置于曲柄上的夹取臂、分别设置于夹取臂上的夹持部以及用于驱动夹持部收缩或者伸长的夹持驱动部。本实用新型的抓取机构能够改善现有技术中机器人在射击弹丸的过程中抓取弹丸效率低的问题。
支撑架抓取机构动力输入轴动力装置夹取组件驱动组件夹持部夹取臂曲柄机器人机器人技术领域射击抓取本实用新型驱动曲柄转动驱动曲柄射击弹丸弹丸可转动伸长夹持转动收缩

[实用新型]一种移动装置及机器人-CN201920318219.4有效
发明人： 张声岚;罗博艺;韦克莹;杨立本;韦健毫;秦建华 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种移动装置及机器人，移动装置包括：减震系统、轮子、驱动组件以及底盘；所述驱动组件包括轮毂连接轴以及用于驱动所述轮毂连接轴的驱动部，所述轮毂连接轴的一端与所述轮子相连；所述减震系统包括轴承座和减震器，所述轴承座转动连接于所述轮毂连接轴，并通过所述减震器与所述底盘连接。机器人包括移动装置。本实用新型中的移动装置能够改善现有技术中移动装置在移动过程中的抗震性能。
移动装置连接轴轮毂减震器减震系统驱动组件轴承座底盘机器人轮子机器人技术领域本实用新型抗震性能移动过程转动连接驱动

[发明专利]视觉调整的多轴机械臂-CN201910300589.X在审
发明人： 张声岚;覃付豪;罗长斌;潘祖吉;廖梅妹;韦健毫;秦建华 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉调整的多轴机械臂。所述多轴机械臂包括多轴位移机构、视觉调整机构及推送机构；所述多轴位移机构被构造有一用于安装器件的端部，以及驱动所述端部在水平方向和/或竖直方向位移；所述视觉调整机构被构造为安装有视觉检测装置，以及调整所述视觉检测装置的视域朝向；所述推送机构被构造为安装在所述多轴位移机构，以及使所述视觉调整机构靠近或远离所述端部。本实施例的多轴机械臂能够在配合加工用夹具等器件对工件进行处理时候，始终无阻碍的实时采集对工件的加工图像。
视觉调整多轴机械臂位移机构多轴视觉检测装置推送机构夹具视域竖直方向位移安装器件实时采集加工图像驱动阻碍配合

[实用新型]一种基于STM32的老人身体健康安全检测仪-CN201820454906.4有效
发明人： 张声岚;林志堂;蔡心源;徐伟杰;闫建科;陶鑫钰 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于STM32的老人身体健康安全检测仪，其为佩戴式结构，包括微控制器模块、心率/血压检测模块、LCD显示模块、信号灯模块、蓝牙模块、身体平衡检测模块和电源稳压模块，所述微控制器模块分别与心率/血压检测模块、LCD显示模块、信号灯模块、蓝牙模块、身体平衡检测模块、电源稳压模块连接，所述蓝牙模块与用户手机APP端连接，所述身体平衡检测模块包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。本实用新型可以实现老人身体平衡状态、心率及血压的实时检测，并在出现摔倒事件或者心率、血压出现异常时向用户发出报警。
心率检测模块蓝牙模块老人身体身体平衡电源稳压模块微控制器模块血压检测模块本实用新型信号灯模块健康安全检测仪血压三轴加速度计三轴陀螺仪平衡状态实时检测摔倒事件用户手机佩戴式报警

[发明专利]一种抓取机构及射击机器人-CN201910179752.1在审
发明人： 张声岚;覃付豪;韦克莹;方麒杰;杨立本;韦健毫;秦建华 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种抓取机构及射击机器人，抓取机构包括：支撑架；可转动地设置于支撑架的曲柄；用于驱动曲柄相对于支撑架转动的第一驱动组件，驱动组件包括动力装置和动力输入轴，动力输入轴设置在支撑架上，且与曲柄转动连接；动力装置设置在支撑架上，且与动力输入轴连接；以及夹取组件，夹取组件包括分别设置于曲柄上的夹取臂、分别设置于夹取臂上的夹持部以及用于驱动夹持部收缩或者伸长的夹持驱动部。本发明的抓取机构能够改善现有技术中机器人在射击弹丸的过程中抓取弹丸效率低的问题。
支撑架抓取机构动力输入轴动力装置夹取组件驱动组件夹持部夹取臂曲柄机器人机器人技术领域射击抓取驱动曲柄转动驱动曲柄人本发明射击弹丸弹丸可转动伸长夹持转动收缩

[发明专利]一种移动装置及机器人-CN201910190911.8在审
发明人：覃付豪;林雄飞;梁海文;钟学涛;罗博艺;张声岚;韦健毫;杨立本;秦建华 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种移动装置及机器人，移动装置包括：减震系统、轮子、驱动组件以及底盘；所述驱动组件包括轮毂连接轴以及用于驱动所述轮毂连接轴的驱动部，所述轮毂连接轴的一端与所述轮子相连；所述减震系统包括轴承座和减震器，所述轴承座转动连接于所述轮毂连接轴，并通过所述减震器与所述底盘连接。机器人包括移动装置。本发明中的移动装置能够改善现有技术中移动装置在移动过程中的抗震性能。
移动装置连接轴轮毂减震器减震系统驱动组件轴承座底盘机器人轮子机器人技术领域抗震性能人本发明移动过程转动连接驱动

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