[实用新型]一种抓取机构及射击机器人

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

支撑架；

可转动地设置于所述支撑架的两个曲柄；

用于驱动所述曲柄相对于所述支撑架转动的第一驱动组件，所述驱动组件包括动力装置和动力输入轴，所述动力输入轴设置在所述支撑架上，且与所述曲柄转动连接；所述动力装置设置在所述支撑架上，且与所述动力输入轴连接；以及

夹取组件，所述夹取组件包括分别设置于所述曲柄上的夹取臂、分别设置于所述夹取臂上的夹持部以及用于驱动所述夹持部收缩或者伸长的夹持驱动部。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述夹取组件包括有相对设置的两个，在两个所述夹取组件之间间隔设置有支撑杆。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于，在所述夹取臂上间隔设置的两个所述支撑杆之间设置有动力输入轴，且在所述夹取臂上，所述动力输入轴与所述曲柄转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，在所述夹持部上设置有导向块。

5.根据权利要求1或2所述的一种抓取机构，其特征在于，在所述相对设置的夹取组件上的夹取臂上相对竖直设置有立杆。

6.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述动力装置包括电机和同步带轮，所述电机的转轴通过皮带与所述同步带轮连接，所述同步带轮固定连接在所述动力输入轴的端部。

7.一种射击机器人，其特征在于，包括底盘、车身、弹仓、云台以及权利要求1-6任一项所述的抓取机构；所述云台上设置有发射装置，所述发射装置与所述弹仓连接，并设置在所述车身上；所述抓取机构固定设置在所述车身顶部，所述弹仓也固定设置在所述车身顶部，且位于所述抓取机构的下方；

所述车身固定设置在所述底盘上，所述底盘的底部设置有滚轮。

8.根据权利要求7所述的一种射击机器人，其特征在于，所述弹仓包括漏弹板、拨弹轮、第一电机固定板、电机、出弹块以及支撑块；

所述电机设置在所述第一电机固定板上，所述电机的转轴透过所述第一电机固定板与所述拨弹轮固定连接并带动所述拨弹轮实现自由转动；所述出弹块以及所述支撑块设置在所述第一电机固定板上，多块所述支撑块与所述出弹块围成容置腔，所述拨弹轮通过所述电机的转轴设置在所述容置腔中部；

所述支撑块上开设有分弹口。

9.根据权利要求7所述的一种射击机器人，其特征在于，所述发射装置包括两个相对设置的摩擦轮固定板、摩擦轮电机、射管以及设置在所述射管出口处的测速模块；

所述射管设置在所述摩擦轮固定板上，所述摩擦轮电机设置在所述射管的入口处并且固定在所述摩擦轮固定板上；

所述摩擦轮电机与所述射管固定设置在两个相对固定设置的摩擦轮固定板之间。

10.根据权利要求7所述的一种射击机器人，其特征在于，所述车身还包括伤害检测模块，所述伤害检测模块固定设置在所述车身相对的两侧。