[实用新型]各关节可自由活动的气动机械手指

说明书

本实用新型提供了一种各关节可自由活动的气动机械手指，机械手领域，包括机械手指和压缩空气管路，机械手指至少包括两个关节：第一关节和第二关节，第一关节通过第一铰链连接，第一铰链设置在第一关节的弯曲内侧，第二关节通过第二铰链连接，第二铰链设置在第二关节的弯曲内侧，第一关节处装有第一伸缩气囊，第一伸缩气囊对应连通第一压缩空气管路，第二关节处装有第二伸缩气囊，第二伸缩气囊对应连通第二压缩空气管路。本实用新型通过合理布局压缩空气管理的压力，从而控制每个关节实现协同动作，利用每个关节处的伸缩气囊实现手指的弯曲，结构新颖，操作简单。

技术领域

本实用新型属于机械手领域，涉及一种各关节可自由活动的气动机械手指。

背景技术

目前市场组成机械手的机械手指总体分为两类，一类是利用柔性材料，在压缩空气的作用下实现弯曲，从而实现对物体的夹持和松开，另一类是利用机械连杆机构，在气缸或死按动推杆的作用下，通过连杆机构实现对物体的操作，这两类机械手存在的共同问题是无法准确实现加持力的测量，另一共性的问题是组成机械手的几个关节，只要有一个关节动，由于利用连杆机构实现的手指弯曲，别的关节也会发生弯曲，从仿生学角度，人体手指关节，真实情况是某一关节在运动的使用，其他关节可以不动，也可以动。如何设计机械手指的运动，让机械手指能更好的符合仿生学的要求，实现各关节分别运动，同时也能实现各关节一起运动，是我们面临的真正难题。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是在于提供一种通过压缩空气管路的压力，控制每个关节实现协同动作的各关节可自由活动的气动机械手指。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

各关节可自由活动的气动机械手指，包括机械手指和压缩空气管路，所述机械手指至少包括两个关节：第一关节和第二关节，所述第一关节通过第一铰链连接，所述第一铰链设置在第一关节的弯曲内侧，所述第二关节通过第二铰链连接，所述第二铰链设置在第二关节的弯曲内侧，所述第一关节处装有第一伸缩气囊，所述第一伸缩气囊对应连通第一压缩空气管路，第二关节处装有第二伸缩气囊，所述第二伸缩气囊对应连通第二压缩空气管路。

进一步的，所述第一关节处设有第一弹簧，所述第一弹簧对应第一铰链设置在第一关节的弯曲外侧，所述第二关节处设有第二弹簧，所述第二弹簧对应第二铰链设置在第二关节的弯曲外侧。

进一步的，所述第一伸缩气囊设置在第一弹簧和第一铰链之间，所述第二伸缩气囊设置在第二弹簧和第二铰链之间。

进一步的，所述气动机械手指包括第三关节，所述第三关节和第二关节相邻设置，所述第三关节处设有第三铰链，第三伸缩气囊和第三压缩空气管路，所述第三关节、第二关节和第一关节结构和连接方式相同。

进一步的，所述第一压缩空气管路、第二压缩空气管路和第三压缩空气管路均与外部空气压缩装置连通，压缩气囊通过压缩空气管路驱动相应关节弯曲转动。

进一步的，所述第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧设置数量均为两至四个。

进一步的，所述第一关节、第二关节和第三关节处均加装有测量铰链转动角度的角度测量传感器，所述角度测量传感器与控制分析软件电性连接。

进一步的，所述第一关节、第二关节和第三关节处均加装有测量弹簧弹力的测力传感器，所述测力传感器与控制分析软件电性连接。

进一步的，所述第一关节、第二关节和第三关节处均加装有测量伸缩气囊内气体压力的气体压力检测传感器，所述气体压力检测传感器与控制分析软件电性连接。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果如下。

1、本实用新型利用每个关节处的伸缩气囊对应各自的压缩空气管路，提供不同压力空气，实现各个关节的弯曲和独立运动，结构简单、新颖，方便操作。