[实用新型]各关节可自由活动的气动机械手指有效
| 申请号： | 201920329976.1 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN209919907U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 金鑫;吕嵩浩;李明娜;刘称;金晶;乔新栋 | 申请（专利权）人： | 天津交通职业学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 12211 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨慧玲 |
| 地址： | 300110 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节 伸缩气囊 压缩空气管路 本实用新型 机械手指 铰链连接 铰链设置 连通 可自由活动 机械手 合理布局 气动机械 协同动作 压缩空气 管理 | ||
1.各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：包括机械手指和压缩空气管路，所述机械手指至少包括两个关节：第一关节(1)和第二关节(2)，所述第一关节(1)通过第一铰链(7)连接，所述第一铰链(7)设置在第一关节(1)的弯曲内侧，所述第二关节(2)通过第二铰链(8)连接，所述第二铰链(8)设置在第二关节(2)的弯曲内侧，所述第一关节(1)处装有第一伸缩气囊(4)，所述第一伸缩气囊(4)对应连通第一压缩空气管路(13)，第二关节(2)处装有第二伸缩气囊(5)，所述第二伸缩气囊(5)对应连通第二压缩空气管路(14)。
2.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一关节(1)处设有第一弹簧(10)，所述第一弹簧(10)对应第一铰链(7)设置在第一关节(1)的弯曲外侧，所述第二关节(2)处设有第二弹簧(11)，所述第二弹簧(11)对应第二铰链(8)设置在第二关节(2)的弯曲外侧。
3.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一伸缩气囊(4)设置在第一弹簧(10)和第一铰链(7)之间，所述第二伸缩气囊(5)设置在第二弹簧(11)和第二铰链(8)之间。
4.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述气动机械手指包括第三关节(3)，所述第三关节(3)和第二关节(2)相邻设置，所述第三关节(3)处设有第三铰链(9)，第三伸缩气囊(6)和第三压缩空气管路(15)，所述第三关节(3)、第二关节(2)和第一关节(1)结构和连接方式相同。
5.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一压缩空气管路(13)、第二压缩空气管路(14)和第三压缩空气管路(15)均与外部空气压缩装置连通。
6.根据权利要求3所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一弹簧(10)、第二弹簧(11)和第三弹簧(12)设置数量均为两至四个。
7.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一关节(1)、第二关节(2)和第三关节(3)处均加装有测量铰链转动角度的角度测量传感器(16)，所述角度测量传感器(16)与控制分析软件(19)电性连接。
8.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一关节(1)、第二关节(2)和第三关节(3)处均加装有测量弹簧弹力的测力传感器(17)，所述测力传感器(17)与控制分析软件(19)电性连接。
9.根据权利要求1所述的各关节可自由活动的气动机械手指，其特征在于：所述第一关节(1)、第二关节(2)和第三关节(3)处均加装有测量伸缩气囊内气体压力的气体压力检测传感器(18)，所述气体压力检测传感器(18)与控制分析软件(19)电性连接。
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