[实用新型]一种精确定位的机械手装置

说明书

本实用新型公开一种精确定位的机械手装置，包括支座、旋转机构、双悬臂机构和升降机构，其中，所述旋转机构包括通过同步带相连的主旋转机构和副旋转机构，所述双悬臂机构包括第一悬臂结构、第二悬臂结构和夹爪结构，所述升降机构设置在支座上，所述副旋转机构附重设置在升降机构上，所述第一悬臂结构与副旋转机构相连，所述第一悬臂结构通过皮带与第二悬臂结构相连，所述夹爪结构设置在第二悬臂结构上，工作时，所述主旋转机构带动第一悬臂结构转动，所述副旋转机构带动第二悬臂结构转动，所述升降机构带动副旋转机构上下运动。该机械手装置整体体积小、成本低，又能够夹取精确、通用性强、适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及管式液体容器移动装置技术领域，具体是涉及一种精确定位的机械手装置。

背景技术

在体外诊断行业的医疗检验仪器中，抓取机构的使用非常广泛，即将管式液体容器由一处转移至另一处，进行检测。为提高检测效率，目前市场上通常采用导轨结构或单一悬臂结构的设备，来实现对管式液体容器的移动，但是通常导轨结构的设备体积庞大且费用较高，而单一悬臂结构的设备可抓取点位少，局限性大，通用性差，只能在一定范围内移动管式液体容器。然而，在体外诊断行业的医疗检验仪器中，对体积要求非常高，且又需要满足通用性及低成本性。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种整体体积小、成本低，又能够夹取精确、通用性强、适用范围广的精确定位的机械手装置。

具体技术方案如下：

一种精确定位的机械手装置，包括支座、旋转机构、双悬臂机构和升降机构，其中，所述旋转机构包括通过同步带相连的主旋转机构和副旋转机构，所述双悬臂机构包括第一悬臂结构、第二悬臂结构和夹爪结构，所述升降机构设置在支座上，所述副旋转机构附重设置在升降机构上，所述第一悬臂结构与副旋转机构相连，所述第一悬臂结构通过皮带与第二悬臂结构相连，所述夹爪结构设置在第二悬臂结构上，工作时，所述主旋转机构带动第一悬臂结构转动，所述副旋转机构带动第二悬臂结构转动，所述升降机构带动副旋转机构上下运动。

优选的，所述主旋转机构包括主步进电机、由主步进电机驱动旋转的主同步轮以及通过同步带与主同步轮相连的从同步轮。

优选的，所述副旋转机构包括插入设置在支座内且与从同步轮固锁的传力杆、驱动传力杆转动的副步进电机和连接器，所述副步进电机和传力杆之间通过连接器固锁。

优选的，所述第一悬臂结构包括主支架、设置在主支架上且与传力杆固锁的主动轮、通过皮带与主动轮相连的从动轮。

优选的，所述第二悬臂结构包括副支架和与从动轮固锁的连接轴，所述连接轴与副支架固定连接。

优选的，所述夹爪结构设置在副支架上，所述夹爪结构包括驱动电机、与驱动电机相连的码盘轴和凸轮轴、设置在副支架上的光耦、导轨、滑块、探针、复位弹簧和夹取管式液体容器的爪片，所述复位弹簧与爪片相连，所述爪片通过滑块安装于导轨上，所述探针安装于滑块上，所述凸轮轴、码盘轴与驱动电机依次进行安装后装入副支架上，所述光耦安装于码盘轴对应位置。

优选的，所述升降机构包括与支座固锁的丝杆电机、与丝杆电机相连的丝杆、通过丝杆螺母与丝杆固锁的运动连接块以及设置在支座上的斩光片和光耦，所述副旋转机构附重设置于运动连接块上。

上述技术方案的积极效果是：

1)本实用新型精确定位的机械手装置，相比市场上大多的导轨结构设备，其整体结构小巧，成本适当，又能够精确定位、抓取、放置管式液体容器，可完成一定范围内任意位置的取放任务；相比市场上单一悬臂结构的设备，其工作范围更广，可工作位置更多，通用性强；

2)本实用新型采用了双悬臂机构和主副旋转机构，可增大夹片的夹取范围，实现任意位置的取放，定位更精确；