[实用新型]一种精确定位的机械手装置

权利要求书

1.一种精确定位的机械手装置，其特征在于：包括支座(1)、旋转机构(2)、双悬臂机构(3)和升降机构(4)，其中，所述旋转机构(2)包括通过同步带相连的主旋转机构(21)和副旋转机构(22)，所述双悬臂机构(3)包括第一悬臂结构(31)、第二悬臂结构(32)和夹爪结构(33)，所述升降机构(4)设置在支座(1)上，所述副旋转机构(22)附重设置在升降机构(4)上，所述第一悬臂结构(31)与副旋转机构(22)相连，所述第一悬臂结构(31)通过皮带与第二悬臂结构(32)相连，所述夹爪结构(33)设置在第二悬臂结构(32)上，工作时，所述主旋转机构(21)带动第一悬臂结构(31)转动，所述副旋转机构(22)带动第二悬臂结构(32)转动，所述升降机构(4)带动副旋转机构(22)上下运动。

2.根据权利要求1所述的一种精确定位的机械手装置，其特征在于，所述主旋转机构(21)包括主步进电机(211)、由主步进电机(211)驱动旋转的主同步轮(212)以及通过同步带与主同步轮(212)相连的从同步轮(213)。

3.根据权利要求2所述的一种精确定位的机械手装置，其特征在于，所述副旋转机构(22)包括插入设置在支座(1)内且与从同步轮(213)固锁的传力杆(221)、驱动传力杆(221)转动的副步进电机(222)和连接器(223)，所述副步进电机(222)和传力杆(221)之间通过连接器(223)固锁。

4.根据权利要求3所述的一种精确定位的机械手装置，其特征在于，所述第一悬臂结构(31)包括主支架(311)、设置在主支架(311)上且与传力杆(221)固锁的主动轮(312)、通过皮带与主动轮(312)相连的从动轮(313)。

5.根据权利要求4所述的一种精确定位的机械手装置，其特征在于，所述第二悬臂结构(32)包括副支架(321)和与从动轮(313)固锁的连接轴(322)，所述连接轴(322)与副支架(321)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种精确定位的机械手装置，其特征在于，所述夹爪结构(33)设置在副支架(321)上，所述夹爪结构(33)包括驱动电机(331)、与驱动电机(331)相连的码盘轴(332)和凸轮轴(333)、设置在副支架(321)上的光耦(218)、导轨(335)、滑块(336)、探针(337)、复位弹簧(338)和夹取管式液体容器的爪片(339)，所述复位弹簧(338)与爪片(339)相连，所述爪片(339)通过滑块(336)安装于导轨(335)上，所述探针(337)安装于滑块(336)上，所述凸轮轴(333)、码盘轴(332)与驱动电机(331)依次进行安装后装入副支架(321)上，所述光耦(218)安装于码盘轴(332)对应位置。

7.根据权利要求1或6所述的一种精确定位的机械手装置，其特征在于，所述升降机构(4)包括与支座(1)固锁的丝杆电机(41)、与丝杆电机(41)相连的丝杆(42)、通过丝杆螺母(43)与丝杆(42)固锁的运动连接块(44)以及设置在支座(1)上的斩光片(45)和光耦(218)，所述副旋转机构(22)附重设置于运动连接块(44)上。