[实用新型]滚柱式机器人定心手爪

说明书

本实用新型涉及一种滚柱式机器人定心手爪，包括定心手爪本体，所述定心手爪本体设有中心孔，定心手爪本体内部安装有一气缸，气缸上方设有三个滑块，滑块一端内壁设有滑槽，气缸内设有活塞，活塞上连接有伸出气缸并穿过定心手爪本体中心孔的活塞杆，伸出气缸部分的活塞杆的端部上连接有一连接头，该连接头为三块连接板一端连接在一起的一体结构件，且两两连接板之间的夹角相同，连接板的另一端伸入滑块内，且滑块的该端上设置有横向贯穿其端部的滚柱，滚柱插入滑块的滑槽内。本实用新型相比现有技术的手爪，将结合面为面接触的滑动改成滚柱式滚动，降低摩擦，提高传动效率和输出效率。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机器人用部件的技术领域，尤其是一种滚柱式机器人定心手爪。

背景技术

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

手爪是机器人实现类似于人手的核心功能部件，现有手爪内部传动以斜面接触传动夹持力，但面与面接触导致动摩擦与静摩擦大，摩擦损耗部分输出力，使得输出效率低下，结合面为面接触的滑动，在摩擦力的影响下，会加速结合面的磨损，从而影响手爪的夹持功能。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种提高传动效率、降低摩擦、提高输出效率的滚柱式机器人定心手爪。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种滚柱式机器人定心手爪，包括定心手爪本体，所述定心手爪本体设有中心孔，定心手爪本体内部安装有一气缸，气缸上方设有三个滑块，滑块一端内壁设有滑槽，气缸内设有活塞，活塞上连接有伸出气缸并穿过定心手爪本体中心孔的活塞杆，伸出气缸部分的活塞杆的端部上连接有一连接头，该连接头为三块连接板一端连接在一起的一体结构件，且两两连接板之间的夹角相同，连接板的另一端伸入滑块内，且滑块的该端上设置有横向贯穿其端部的滚柱，滚柱插入滑块的滑槽内。

为了保证气缸的连接密封性，进一步地限定，所述气缸包括端盖、内密封圈和外密封圈，端盖与定心手爪本体连接，内密封圈设置在活塞外周上的安装槽内，外密封圈设置在定心手爪本体中心孔的内壁上。

为了方便固定定心手爪本体，进一步地限定，所述定心手爪本体的外部端面上设有连接安装孔。

为了确保气缸的正常运作，进一步地限定，所述定心手爪本体的侧面设有进出气孔A和进出气孔B。

为了方便连接机器人手指，进一步地限定，所述滑块外部端面上开设有机器人手指连接接口。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过活塞推动活塞杆，进而带动连接头上的滚柱运动，最终使得滑块被滚柱往复推动，形成手爪的开闭合，输出气缸推力；相比现有技术的手爪，将结合面为面接触的滑动改成滚柱式滚动，降低摩擦，提高传动效率和输出效率。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1在A-A方向上的剖视图。

图3是图1的仰视图。

图4是图1的主视图。

图中：1.定心手爪本体，2.活塞，3.活塞杆，4.滑块，5.滚柱，6.端盖，7.内密封圈，8.外密封圈，12.机器人手指连接接口，13.进出气孔A，14.进出气孔B，15.连接安装孔。

具体实施方式