[实用新型]一种机器人手臂旋转摆动驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，包括机器人上身安装板，所述机器人上身安装板的上端固定有第一油缸和第二油缸，且第一油缸位于第二油缸的上端，所述机器人上身安装板的上端两侧均固定有两个推出油缸缸筒固定件，其中两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有右推油缸，另外两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有左推油缸。本实用新型中手臂摆动长连杆以及四个油缸双双联动等部件的结合，结构紧凑、功率质量比高、使用寿命长，其结构简单、压力较小、承载能力大、润滑好、磨损小、加工制造容易且能获得较高的精度，能满足机器人手臂转动、摆动和移动等平面和空间的运动要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂旋转摆动驱动机构。

背景技术

长期以来，人类一直梦想着拥有能够帮助自己完成各种任务的机器人，从上世纪五六十年代开始，自动化技术的快速发展使得人们的这一梦想成为现实。机器人技术是一门集机械、电子、材料、计算机、传感技术、控制技术、人工智能和仿生学等多门学科为一体的技术，代表了一个国家化电一体化发展的水平。目前，发达国家的机器人技术正在向离效、轻质、智能化方向发展。近年来随着电子和液压驱动技术的迅猛发展，电液伺服控制技术正得到广泛应用，它大功率质量比的优点获得了机器人技术领域的关注。

目前，机器人关节的驱动方式主要包括气动人工肌肉驱动、电机驱动和液压驱动等驱动方式，气动人工肌肉驱动具有质量轻、价格低、易维护的优点，但其控制精度较低，电机驱动具有成本低，控制简单，体积小等优点，但其最大问题就是功率质量比不足，为此，我们提出了一种机器人手臂旋转摆动驱动机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，包括机器人上身安装板，所述机器人上身安装板的上端固定有第一油缸和第二油缸，且第一油缸位于第二油缸的上端，所述机器人上身安装板的上端两侧均固定有两个推出油缸缸筒固定件，其中两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有右推油缸，另外两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有左推油缸，所述右推油缸的活塞杆末端转动连接有右手臂摆动长连杆，所述左推油缸的活塞杆末端转动连接有左手臂摆动长连杆，所述右手臂摆动长连杆和左手臂摆动长连杆的一端均转动连接有摆动短连杆，其中一个摆动短连杆的一端转动连接在右推油缸上，另外一个摆动短连杆的一端转动连接在左推油缸上。

优选地，所述第一油缸和第二油缸的活塞杆末端均固定有推出连杆，所述右推油缸上设有右推油缸缸筒，所述左推油缸上设有左推油缸缸筒，所述右推油缸缸筒和左推油缸缸筒的一周侧壁上均设有弧形滑槽，所述推出连杆的下端延伸至弧形滑槽内。

优选地，所述机器人上身安装板的一端侧壁上设有转轴安装孔。

优选地，所述机器人上身安装板的一端侧壁上等间距设有多个散热孔。

优选地，所述第一油缸和第二油缸均通过油缸固定件固定在机器人上身安装板的一端侧壁上。

优选地，所述机器人上身安装板采用不锈钢材质制成。