[实用新型]多自由度直角坐标机器人有效
| 申请号： | 201920141163.X | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN209986943U | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李瑞;杨研;王萌;罗旺 | 申请（专利权）人： | 齐齐哈尔大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02 |
| 代理公司： | 11340 北京天奇智新知识产权代理有限公司 | 代理人： | 范光晔 |
| 地址： | 161006 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 上端 支架 机械手电机 输出端 导链 下端 电机 直角坐标机器人 铝型材框架 多自由度 平行设置 一端连接 有机械手 支架安装 转动连接 平行 | ||
1.一种多自由度直角坐标机器人，其特征在于，包括：Z轴电机(1)、Z轴随行导链(2)、第一电机(3)、Z轴导轨(4)、X轴导链(6)、轴一(7)、第二电机(8)、机械手电机(9)、机械手(10)、铝型材框架(11)、地脚(12)、X轴(15)、X轴电机(16)、X轴导轨(17)、Y轴导轨(18)、Y轴电机(19)、Y轴导链(20)、轴二(21)和Z轴导轨支架(22)，所述地脚(12)固定在铝型材框架(11)的下端，两个X轴导轨(17)固定在铝型材框架(11)的上端，两个Y轴导轨(18)相互平行的设置在两个X轴导轨(17)之间，Y轴电机(19)设置在一侧的X轴导轨(17)上且与Y轴导轨(18)相连接，X轴(15)设置在两个X轴导轨(17)的一端，X轴(15)的一端连接有X轴电机(16)，Z轴导轨支架(22)安装在Y轴导轨(18)上，Z轴导轨(4)设置在Z轴导轨支架(22)上，Z轴导轨支架(22)的一侧设有Y轴导链(20)，轴一(7)的上端与Z轴导轨(4)的下端相连接，轴一(7)的下端与轴二(21)的上端转动连接，轴二(21)的下端连接有机械手(10)，机械手电机(9)固定在轴二(21)内，机械手电机(9)的输出端与机械手(10)相连接，第二电机(8)固定在轴一(7)内，第二电机(8)的输出端与轴二(21)相连接，Z轴导轨(4)的上端安装有第一电机(3)，Z轴电机(1)固定在Z轴导轨支架(22)上，铝型材框架(11)的一侧设有X轴导链(6)，Z轴随行导链(2)与Z轴导轨(4)相互平行设置，Z轴随行导链(2)连接在Z轴导轨支架(22)上。
2.根据权利要求1所述的多自由度直角坐标机器人，其特征在于，所述X轴(15)的中间位置设有X轴中间支座(13)，X轴中间支座(13)的下端与铝型材框架(11)固定连接，X轴(15)和X轴中间支座(13)之间连接有联轴器(14)。
3.根据权利要求1所述的多自由度直角坐标机器人，其特征在于，所述X轴导轨(17)与铝型材框架(11)之间设有导轨调整装置(5)。
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