[实用新型]一种机械手夹具

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，提出了一种机械手夹具，包括机械臂和用于夹持医疗器械的夹持装置，所述机械臂用于固定，所述夹持装置连接于机械臂，所述机械臂与夹持装置之间的连接被限定为：所述夹持装置在外力作用下能够改变与机械臂之间的相对角度，在外力消除后，回复初始位置。本实用新型通过上述技术方案能够使医生在使用机械手夹具夹持医疗器械进行操作时，医疗器械能够始终紧贴人体表面，使检测的结果更加准确。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手夹具。

背景技术

现有的很多医疗检测均需要使用医疗器械在人体的体表移动来进行探测，如超声波检测。超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波器显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于超声波探头移动方式的灵活性，因此广泛应用于人体身体的健康检查中。

现有的医疗器械夹具中，机械臂与夹持装置之间的连接往往是固定的，而在检测的过程中，由于人体表面不平整，医疗器械可能离开人体表面，从而影响检测的结果。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提供了一种机械手夹具，以使医生在使用机械手夹具夹持医疗器械进行操作时，医疗器械能够始终紧贴人体表面。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手夹具，包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，所述机械臂与夹持装置之间的连接被限定为：所述夹持装置在外力作用下能够迫使其与机械臂之间发生相对旋转，待外力消除后，所述夹持装置回复至初始位置。

进一步的，所述机械臂与夹持装置通过一枢接轴进行枢设连接，且所述枢接轴上还套设有扭簧，所述扭簧的一端作用于机械臂，另一端作用于夹持装置。

进一步的，所述机械臂通过轴承套设于所述枢接轴上，所述夹持装置直接套设于所述枢接轴上。

进一步的，所述机械臂包括第一支撑脚和第二支撑脚，所述第一支撑脚和第二支撑脚均通过轴承套设于所述枢接轴的两端，所述扭簧设置于第一支撑脚和第二支撑脚之间。

进一步的，所述扭簧的个数为两个。

进一步的，所述枢接轴上套设一扭簧套，两个扭簧均对称设置于所述扭簧套内，所述夹持装置套设于所述扭簧套上，所述扭簧套上包括供所述扭簧的两端分别伸出的第一伸出孔和第二伸出孔，所述夹持装置和机械臂分别对应的设置第一伸入孔和第二伸入孔，所述扭簧的一端通过第一伸出孔伸出后设置于所述夹持装置的第一伸入孔内，所述扭簧的另一端通过第二伸出孔伸出后设置于所述机械臂的第二伸入孔内，所述第二伸出孔在沿扭簧旋转方向上具有一定大小，该大小限制扭簧的最大旋转角度。

进一步的，所述第一支撑脚和第二支撑脚对应所述枢接轴的两外端分别设置有端盖。

进一步的，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂用于固定，所述第二机械臂分别连接于第一机械臂和夹持装置。

本实用新型采用如上技术方案，能够使医生在使用机械手夹具夹持医疗器械进行操作时，医疗器械能够始终紧贴人体表面，使检测的结果更加准确。

附图说明

图1所示为本实用新型实施例的整体结构的示意图。

图2所示为该实施例中带探头的结构示意图。

图3所示为该实施例的整体结构的主视图。

图4所示为该实施例的整体结构的剖面图。

图5所示为该实施例中左夹持部的结构图。

图6所示为该实施例中左夹持部的剖面图。

图7所示为该实施例中左夹持端的分解示意图。