[实用新型]一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人，它包括用于产生负压的负压吸附系统，所述负压吸附系统与滚动密封机构相配合，并使滚动密封机构产生负压吸附在流道的侧壁上，所述滚动密封机构通过传动系统与驱动系统相连，所述驱动系统固定安装在负压吸附系统上。该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用，进而大大的提高了其检修效率，保证了施工的安全性，降低了检修成本。

技术领域

本实用新型涉及一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人，属于水电站混凝土流道检修设备领域。

背景技术

水电站混凝土流道壁面因长期受水流冲击和日晒雨淋会产生麻面、裂缝、凹坑等缺陷，这些缺陷因存在一定的安全隐患，需要进行定期地检查维护。传统检测方式是人工搭建脚手架检修平台登台检测，由于流道尺寸大，该方式存在危险性高、检修工期长、检修范围有限、成本高的缺点。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人，该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用，进而大大的提高了其检修效率，保证了施工的安全性，降低了检修成本。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人，它包括用于产生负压的负压吸附系统，所述负压吸附系统与滚动密封机构相配合，并使滚动密封机构产生负压吸附在流道的侧壁上，所述滚动密封机构通过传动系统与驱动系统相连，所述驱动系统固定安装在负压吸附系统上。

所述负压吸附系统包括用于抽负压的吸附电机，所述吸附电机通过电机固定座安装在底板上，所述底板的两侧对称布置有弧形板，所述弧形板之间通过第一连接板固定相连，所述底板上并与弧形板相邻侧固定安装有多块支撑板，所述底板、弧形板、和滚动密封机构的驱动履带以及密封履带相配合形成负压腔，所述底板上安装有用于监测负压的差压变送器。

所述支撑板上固定安装有箱体，所述箱体内部安装有用于对流道侧壁进行检测的视觉检测系统，在箱体内部还安装有用于对机器人进行位置监测的定位导航系统以及相应的电源模块。

所述驱动系统采用两个直流伺服电机，所述直流伺服电机与电机驱动器相连。

所述传动系统包括减速器，所述减速器的输入轴与驱动系统的直流伺服电机输出轴相连，所述减速器固定安装在减速器安装板上，所述减速器的输出轴安装有主动端同步带轮，所述主动端同步带轮通过第一同步带与从动端同步带轮啮合传动，所述从动端同步带轮通过安装在传动轴上。

所述滚动密封机构包括驱动履带轮、从动履带轮、被动轮和密封履带机构，所述驱动履带轮、从动履带轮和被动轮都通过键配合安装在传动系统的传动轴上，并传递扭矩，所述驱动履带轮通过驱动履带与另一根传动轴上的从动履带轮啮合传动，所述从动履带轮通过密封履带机构的密封履带与支撑轴上的配合从动履带轮啮合传动，所述被动轮通过第一轴端定位元件固定在传动轴上；所述驱动履带采用双层结构，外层采用泡棉材料，并对负压腔左右进行密封，内层粘有一层同步带与驱动履带轮啮合传动，将动力从驱动履带轮传到驱动履带，使机器人在壁面运动。

所述密封履带机构包括多个安装在传动轴上的多个第二同步带轮，相邻两个第二同步带轮之间通过连接件固定相连，所述第二同步带轮之间安装有滚筒，所述滚筒上配合安装有密封履带，所述密封履带对负压腔前后进行密封，所述第二同步带轮通过第二轴端定位元件安装在传动轴上。

所述密封履带采用双层结构，外层采用泡棉材料，并对负压腔前后进行密封，内层两端粘有第二同步带轮与第二同步带轮啮合传动，将动力从第二同步带轮传到密封履带，并给机器人移动提供辅助的驱动力。