[实用新型]一种草莓采摘机器

说明书

一种草莓采摘机器，履带车上板面前方设有工作台，上板面后方固连支撑架；支撑架下方固连收集箱，支撑架上端平台中心位置固连摄像头，工作台与行星轮系连接，行星轮系通过电机驱动，工作台上固连升降机构，升降机构连接机械臂，机械臂前端固连采摘装置，采摘装置下放开口处设有一喇叭口，喇叭口下方连接收集管，收集管连接收集箱。遥控机器运行到指定位置，摄像头对附近的草莓进行图像采集并进行分析运算，估算草莓成熟程度，如符合采摘条件，则对其定位，根据定位机器运动到合适位置后，工作平台调整位置，机械臂动作，剪刀张开，将草莓果柄剪断，草莓掉落收集软管中，进入收集箱，该机器实现自动化，取代人工，可减少劳动量，提高效率。

技术领域

本实用新型属于农用机械技术领域，具体涉及一种草莓采摘机器。

背景技术

我国是世界上草莓野生资源最丰富的国家，很早就开始利用野生草莓，目前我国的草莓种植面积已居世界第一位。我国传统的草莓栽培方式都是以地面垄作栽培为主，但由于地面环境复杂，容易遮挡草莓，不利于草莓采光生长和采摘，且采摘时果农要一直低头、弯腰，很多果农因此患上了腰肌劳损，沉重的采收劳动也使广大果农苦不堪言。

随着科技的发展，我国逐渐推广使用草莓高架栽培技术，虽然说高架草莓栽培技术相对传统草莓采摘，可对以上情况有所改善；但在实际的生产过程中，采收草莓必须将果实连同果柄一起摘下，并用手指将草莓果柄切断，仍是一个劳动量相当大的环节。因此急需开发一种针对高架栽培草莓采摘的自动化、智能化的机器人装备，来提升草莓采摘的效率，降低人工作业的劳动强度。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种草莓采摘机器，解决现有技术草莓在采摘过程中，以人工为主，劳动量大，效率低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种草莓采摘机器，包括履带车，履带车上板面前方设有工作台，上板面后方固连支撑架；支撑架下方固连收集箱，支撑架上端平台中心位置固连摄像头，工作台与行星轮系通过轴承相连，行星轮系通过电机驱动，工作台上固连通过升降机构，升降机构通过连接机械臂，机械臂前端固连采摘装置，采摘装置下放开口处设有一喇叭口，喇叭口下方连接收集管，收集管连接收集箱。

一种草莓采摘机器，硬件系统模块基于树莓派（Rasphberry Pi）3B开发平台进行设计，主要包括控制器模块、电源模块、避障模块、电机驱动模块、导航定位模块以及视觉模块等。

所述的固连为焊接、螺栓连接、胶粘方式连接。

所述的电机固定在工作台的最上方，通过丝杠带动行星轮系的转动。

所述的升降机构由电机与丝杠驱动，丝杠位于工作台中心，丝杠外圆周线上均匀分布三根固定光杆，丝杠连接升降台中心，三根光杆贯穿升降台。

所述的机械臂为可三维方向转动机械臂，由内部电机驱动。

所述的采摘装置由凸轮、弹簧、剪刀手组成。

所述的摄像头与控制中心树莓派相连，对机器附近的草莓进行图像采集。

所述的采摘装置由机械臂上的舵机来控制机械臂向定位的草莓位置运动，接着通过凸轮转动，带动机械臂上的剪刀手闭合，通过弹簧使其再度张开，完成采摘动作。

所述的履带车为可遥控的移动车，具有GPS定位模块，由树莓派进行控制。

本实用新型的有益效果是：

在采摘草莓的过程中，实现自动化，取代人工，减少劳动量，提高效率，同时车身采用履带式的结构，可使机器人平稳运行，可应用于复杂地形操作，具有很好的实用性和推广应用价值。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。