[发明专利]一种全水管道机器人的上浮下潜驱动机构

权利要求书

1.一种全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，包括舵机和壳体，舵机密封固定于壳体中，舵机的输出轴伸出壳体通过第一连接件与管道机器人本体连接，壳体远离舵机输出轴的一端通过第二连接件与管道机器人本体转动连接。

2.根据权利要求1所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，还包括第一圆环，第一圆环的一端中心向外突出形成第一筒体，第一圆环的另一端中心向外突出形成第二筒体；第一筒体和第二筒体位于第一圆环的两侧，且第一筒体、第二筒体和第一圆环同轴设置，第一筒体的腔体为圆柱形的第一腔体，第二筒体的腔体为圆柱形的第二腔体，第一腔体和第二腔体连通，且同轴设置，第一腔体的半径大于第二腔体的半径；

所述壳体的上开设有第一通孔，第一筒体插设于第一通孔中，舵机输出轴上固连有第一法兰，第一法兰位于第一腔体中，第一圆环通过螺钉与壳体密封固连；

所述第一连接件包括第二法兰、第三法兰和第四法兰，第二法兰位于第一腔体中，且通过螺钉与第一法兰固连，第二法兰一侧中心向外突出并延伸，形成第一圆柱体，第一圆柱体插入第二腔体中，第一圆柱体上套设有至少一个骨架密封圈；第一法兰和第二法兰的外周面与第一筒体的内壁存在间隙；

所述第二筒体上套设有第一滚动轴承，第三法固定套设在第一滚动轴承的外圈上，第三法兰和第四法兰同轴连接，管道机器人本体的第一侧板夹在第三法兰和第四法兰之间，并通过螺栓与第三法兰和第四法兰紧固；

所述第一圆柱体与第四法兰固连，舵机输出轴转动，带动第一法兰、第二法兰、第三法兰和第四法兰相对壳体发生转动，从而驱动管道机器人本体相对于舵机发生转动。

3.根据权利要求2所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述第一筒体的外壁上开设有第一环形槽，第一环形槽中设置有O形密封圈。

4.根据权利要求3所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述第一圆环与第三法兰接触的工作面上开设有第二环形槽，第二环形槽与第一圆环同心设置，第二环形槽中设置有羊毛毡环。

5.根据权利要求4所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述第一圆柱体上套设有两个骨架密封圈，两个骨架密封圈通过第一隔片隔开，第一隔片与第二筒体一体成型。

6.根据权利要求5所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述第一圆柱体靠近第四法兰的一端向突出并外延伸形成四棱柱体，第四法兰的中心开设有方形孔，四棱柱体插入方形中与第四法兰配合连接。

7.根据权利要求6所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述四棱柱体沿轴向开设有第一螺纹孔，第四法兰中心开设的方形孔为沉孔，第四法兰远离第三法兰的端面上开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与方形孔连通，且第一螺纹孔和第二螺纹孔同轴设置，将螺钉的一端依次拧入第一螺纹孔和第二螺纹孔中。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述壳体远离舵机输出轴的一端向外突出并延伸形成第二连接柱；

所述第二连接件包括第五法兰、第六法兰和第二连接柱，第二连接柱上套设有第二滚动轴承，第五法兰通过第二滚动轴承与第二连接柱转动连接；

所述第五法兰和第六法兰同轴连接，管道机器人本体的第二侧板夹在三法兰和第六法兰之间，并通过螺栓与第五法兰和第六法兰紧固。

9.根据权利要求8所述的全水管道机器人的上浮下潜驱动转动机构，其特征在于，所述第二连接柱包括第二圆柱体和第三圆柱体，第二圆柱体和第三圆柱体同轴一体设置，第二圆柱体的直径大于第三圆柱体，且第三圆柱体位于外侧；

所述第五法兰包括法兰盘和套筒，套筒套设在第二圆柱体上，且第二圆柱体上套设有第一衬环和第二衬环，第一衬环、第二衬环位于套筒套设在第二圆柱体和套筒之间，且通过第二隔片隔开，第二隔片与套筒一体成型；

所述第二滚动轴套设在第三圆柱体上，第二滚动轴内圈的一侧抵靠在第二圆柱体和第三圆柱体之间的台阶面上；第二滚动轴外圈的一侧抵靠在套筒内壁的台阶面上，第二滚动轴外圈的另一侧抵靠在第六法兰上。