[发明专利]一种车辆、车辆驻坡控制方法与系统

说明书

本申请属于车辆技术领域，提供了一种车辆、车辆驻坡控制系统与方法。在本申请中，通过扭矩估算器获取电机的电磁转矩，速度观测器根据电磁转矩和前一时刻的负载转矩获取电机的电机估算转速，并反馈给负载观测器，进而负载观测器根据实际转速和电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩，并将当前时刻的负载转矩前馈至速度环电路，以便于速度环电路根据目标转速、实际转速以及当前时刻的负载转矩对电机运行状态进行控制，以此实现扭矩补偿，进而减少比例积分的调节时间、减小驻坡的后溜距离，从而解决现有的车辆驻坡控制方法存在的因后溜距离和超调距离大，难以满足驻坡需求的问题。

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆、车辆驻坡控制方法与系统。

背景技术

驻坡作为车辆的一种行驶工况，其控制方法的重要程度对车辆的安全性不言而喻。目前，现有的车辆驻坡控制方法主要是在车辆进入驻坡控制时，按照目标转速为零的速度闭环完成驻坡功能需求。然而，由于车辆惯量大，因此现有的车辆驻坡控制方法会引起后溜距离与超调距离大，难以满足驻坡需求。

申请内容

本申请的目的在于提供一种车辆、车辆驻坡控制系统与方法，旨在解决现有的车辆驻坡控制方法存在的因后溜距离和超调距离大，难以满足驻坡需求的问题。

本申请是这样实现的，一种车辆驻坡控制方法，所述车辆驻坡控制方法包括：

扭矩估算器获取电机的三相电流，并根据所述三相电流获取电机的电磁转矩；

速度观测器获取车辆前一时刻的负载转矩，并根据所述前一时刻的负载转矩和所述电磁转矩获取所述电机的电机估算转速；

负载观测器获取电机的实际转速，并根据所述实际转速和所述电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩；

速度环电路获取电机的目标转速和所述实际转速，并根据所述目标转速、所述实际转速以及所述当前时刻的负载转矩对所述电机运行状态进行控制；其中，所述目标转速为车辆驻坡状态时的电机运行转速。

本申请的另一目的在于提供一种车辆驻坡控制系统，所述车辆驻坡控制系统包括；

扭矩估算器，与电机连接，用于获取电机的三相电流，并根据所述三相电流获取电机的电磁转矩；

速度观测器，与所述扭矩估算器连接，用于获取车辆前一时刻的负载转矩，并根据所述前一时刻的负载转矩和所述电磁转矩获取所述电机的电机估算转速；

负载观测器，与所述速度观测器以及电机连接，用于获取电机的实际转速，并根据所述实际转速和所述电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩；

速度环电路，与所述负载观测器以及电机连接，用于获取电机的目标转速和所述实际转速，并根据所述目标转速、所述实际转速以及所述当前时刻的负载转矩对所述电机运行状态进行控制；其中，所述目标转速为车辆驻坡状态时的电机运行转速。

本申请的又一目的在于提供一种车辆，所述车辆包括上述的车辆驻坡控制系统。

在本申请中，通过扭矩估算器获取电机的电磁转矩，速度观测器根据电磁转矩和前一时刻的负载转矩获取电机的电机估算转速，并反馈给负载观测器，进而负载观测器根据实际转速和电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩，并将当前时刻的负载转矩前馈至速度环电路，以便于速度环电路根据目标转速、实际转速以及当前时刻的负载转矩对电机运行状态进行控制，以此实现扭矩补偿，进而减少比例积分的调节时间、减小驻坡的后溜距离，从而解决现有的车辆驻坡控制方法存在的因后溜距离和超调距离大，难以满足驻坡需求的问题。

附图说明

图1是本申请一实施例所提供的车辆驻坡控制系统的模块结构示意图；

图2是本申请一实施例所提供的车辆驻坡控制系统的电路结构示意图；