[发明专利]一种车辆、车辆驻坡控制方法与系统

权利要求书

1.一种车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述车辆驻坡控制方法包括：

扭矩估算器获取电机的三相电流，并根据所述三相电流获取电机的电磁转矩；

速度观测器获取车辆前一时刻的负载转矩，并根据所述前一时刻的负载转矩和所述电磁转矩获取所述电机的电机估算转速；

负载观测器获取电机的实际转速，并根据所述实际转速和所述电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩，具体为：

根据公式：计算所述当前时刻的负载转矩；其中，TLest2为所述当前时刻的负载转矩，Kp和ki为所述负载观测器的比例积分系数，ωc为所述负载观测器的低通滤波器截止频率，ωr为所述电机的实际转速；

速度环电路获取电机的目标转速和所述实际转速，并根据所述目标转速、所述实际转速以及所述当前时刻的负载转矩对所述电机运行状态进行控制；其中，所述目标转速为车辆驻坡状态时的电机运行转速。

2.根据权利要求1所述的车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述获取电机的三相电流，并根据所述三相电流获取电机的电磁转矩具体为：

获取所述电机的三相电流，并对所述电机的三相电流进行坐标系变换，以获取直轴电流和交轴交流；

根据所述直轴电流和所述交轴电流计算所述电机的电磁转矩。

3.根据权利要求2所述的车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述根据所述直轴电流和所述交轴电流计算所述电机的电磁转矩具体为：

根据公式：Teest＝1.5*Pn*[ψf*Iqest+(Ld-Lq)*Idest*Iqest]计算所述电机的电磁转矩；其中Teest为所述电机的电磁转矩，Pn为电机极对数，ψf为电机永磁体磁链，Ld为电机直轴电感，Lq为电机交轴电感，Iqest为交轴电流，Idest为直轴电流。

4.根据权利要求3所述的车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的负载转矩和所述电磁转矩获取所述电机的电机估算转速具体为：

根据公式：计算电机估算转速；其中，TLest1为所述前一时刻的负载转矩，J为转动惯量，B为粘滞摩擦系数，ωrest为所述电机估算转速。

5.一种车辆驻坡控制系统，其特征在于，所述车辆驻坡控制系统包括；

扭矩估算器，与电机连接，用于获取电机的三相电流，并根据所述三相电流获取电机的电磁转矩；

速度观测器，与所述扭矩估算器连接，用于获取车辆前一时刻的负载转矩，并根据所述前一时刻的负载转矩和所述电磁转矩获取所述电机的电机估算转速；

负载观测器，与所述速度观测器以及电机连接，用于获取电机的实际转速，并根据所述实际转速和所述电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩，所述负载观测器根据公式：计算所述当前时刻的负载转矩；其中，TLest2为所述当前时刻的负载转矩，Kp和ki为所述负载观测器的比例积分系数，ωc为所述负载观测器的低通滤波器截止频率，ωr为所述电机的实际转速；

速度环电路，与所述负载观测器以及电机连接，用于获取电机的目标转速和所述实际转速，并根据所述目标转速、所述实际转速以及所述当前时刻的负载转矩对所述电机运行状态进行控制；其中，所述目标转速为车辆驻坡状态时的电机运行转速。

6.根据权利要求5所述的车辆驻坡控制系统，其特征在于，所述扭矩估算器包括：

坐标变换电路，与所述电机连接，用于获取所述电机的三相电流，并对所述电机的三相电流进行坐标系变换，以获取直轴电流和交轴交流；

扭矩估算电路，与所述坐标变换电路以及所述速度观测器连接，用于根据所述直轴电流和所述交轴电流计算所述电机的电磁转矩。

7.根据权利要求6所述的车辆驻坡控制系统，其特征在于，所述扭矩估算电路根据公式：Teest＝1.5*Pn*[ψf*Iqest+(Ld-Lq)*Idest*Iqest]计算所述电机的电磁转矩；其中Teest为所述电机的电磁转矩，Pn为电机极对数，ψf为电机永磁体磁链，Ld为电机直轴电感，Lq为电机交轴电感，Iqest为交轴电流，Idest为直轴电流。