[发明专利]上片机械手

说明书

本发明涉及一种上片机械手，它包括支撑架、横向杆、滑板、纵向杆、竖向杆、吸紧装置和换向板，所述滑板以滑动方式设置在横向杆上，滑板沿横向杆的长度方向滑行，所述滑板表面设置有纵向滑座，所述纵向杆以滑动方式设置在纵向滑座上，纵向杆沿滑板的纵向滑行，所述纵向杆端部设置有竖向滑座，竖向杆以滑动方式设置在竖向滑座上，竖向杆沿纵向杆的竖向滑行，所述换向板以转动方式设置在竖向杆端部，吸紧装置以转动方式设置在换向板上。所述吸紧装置旋转，调整左右角度，从而实现吸紧装置360°旋转，并可以调整吸紧装置横向、纵向和竖向位置，令吸紧装置移动更灵活，方便吸紧装置夹取物体，提高实用性。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种上片机械手。

背景技术

现有的上片机械手，包括吸盘以及带动吸盘组件动作的机械臂，但是现有的机械臂仅能简单带动吸盘上下升降或左右移动功能，无法实现吸盘角度调整或旋转换向，等多角度调整要求，导致机械手的灵活性较差，无法满足用户需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、灵活性好的一种上片机械手。

本发明的目的是这样实现的：

一种上片机械手，包括支撑架、横向杆、滑板、纵向杆、竖向杆、吸紧装置和换向板，所述滑板以滑动方式设置在横向杆上，滑板沿横向杆的长度方向滑行，所述滑板表面设置有纵向滑座，所述纵向杆以滑动方式设置在纵向滑座上，纵向杆沿滑板的纵向滑行，所述纵向杆端部设置有竖向滑座，竖向杆以滑动方式设置在竖向滑座上，竖向杆沿纵向杆的竖向滑行，所述换向板以转动方式设置在竖向杆端部，吸紧装置以转动方式设置在换向板上。所述滑板沿横向杆移动带动吸紧装置横向滑行，纵向杆沿滑板纵向滑行带动吸紧装置纵向滑行，所述竖向杆沿纵向杆竖向滑行带动吸紧装置竖向滑行，所述换向板旋转，吸紧装置跟随换向板调整上下角度，所述吸紧装置旋转，调整左右角度，从而实现吸紧装置360°旋转，并可以调整吸紧装置横向、纵向和竖向位置，令吸紧装置移动更灵活，方便吸紧装置夹取物体，提高实用性。

本发明的目的还可以采用以下技术措施解决：

作为更具体的方案，还包括第一伺服电机和第一减速箱，滑板底部设置有第一齿轮、第一滑座和侧滑座，第一伺服电机设置在滑板上第一减速箱一端连接第一伺服电机，第一减速箱另一端连接第一齿轮，第一伺服电机通过第一减速箱带动第一齿轮旋转。

作为更具体的方案，所述横向杆表面沿其长度方向设置有第一滑轨和第一齿条，横向杆侧面沿其长度方向设置有侧滑轨，所述第一滑轨相互对称设置在横向杆表面，第一齿条设置在第一滑轨和第一滑轨之间，所述第一滑轨伸入第一滑座内，侧滑轨伸入侧滑座内，第一齿轮和第一齿条啮合，第一齿轮沿第一齿条滑行，实现滑板沿横向杆的长度方向滑行。所述第一减速箱降低第一伺服电机的转速，减缓第一齿轮的旋转速度,从而使第一伺服电机缓慢带动第一齿轮旋转，令第一齿轮在第一齿条上缓慢移动，以使吸紧装置沿横向杆的长度方向平稳移动，避免造成物料的碰撞，提高稳定性。

作为更具体方案，还包括第二伺服电机和第二减速箱，所述滑板表面设置有第一侧板，所述第一侧板靠近滑板中心设置有第二齿轮和第二滑座，滑板沿其纵向间隔设置有所述纵向滑座，所述第二伺服电机设置在第一侧板上，第二减速箱一端连接第二伺服电机，第二减速箱另一端连接第二齿轮，第二伺服电机通过第二减速箱带动第二齿轮旋转。

作为更具体方案，所述纵向杆侧壁沿其长度方向设置有第二滑轨和第二齿条，纵向杆底壁沿其长度方向设置有第三滑轨，第三滑轨伸入纵向滑座内，所述第二滑轨伸入第二滑座内，第二齿轮和第二齿条啮合，第二齿轮沿第二齿条滑行，实现纵向杆沿滑板的纵向滑行。所述第二减速箱降低第二伺服电机的转速，减缓第二齿轮的旋转速度,从而使第二伺服电机缓慢带动第二齿轮旋转，令第二齿轮在第二齿条上缓慢移动，以使吸紧装置沿纵向杆的长度方向平稳移动，避免造成物料的碰撞，提高稳定性。