[发明专利]助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供一种助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质。该助力力矩的切换控制方法包括：当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，控制偏差用于指示每个时间周期内方向盘的助力力矩的调整值；根据控制偏差计算每个时间周期的助力力矩，令助力力矩随着时间周期的递增靠近目标助力力矩；在每个时间周期输出对应的助力力矩，直到切换时间段结束时输出目标助力力矩。本申请实施例中，当切换方向盘转向模式时，助力力矩产生变化，通过计算每个时间周期的控制偏差，并根据控制偏差实时调整每个时间周期的助力力矩的大小，使得在切换转向模式时输出的助力力矩连续变化，进而提高方向盘操纵的稳定性和安全性。

技术领域

本申请实施例涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着智能驾驶辅助系统的发展，智能驾驶汽车中的电动助力转向系统(ElectricPower Steering，简称EPS)作为横向运动的执行机构，发挥了重要作用，使得驾驶模式越来越多样化。

基于转矩控制方法，EPS根据驾驶员转动方向盘力矩、方向盘转角信号和方向盘转速等信号，控制电机输出助力力矩，可以进入手动驾驶模式；基于转角控制方法，EPS根据方向盘转角信号和方向盘转速等信号，控制电机输出助力力矩，可以进入自动驾驶模式。

在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换时，助力力矩产生变化，EPS根据助力力矩指令控制输出助力力矩。由于助力力矩指令会存在偏差，因此，在切换驾驶模式时，容易导致输出助力力矩产生突变，进而方向盘转速和方向盘转角迅速改变，容易出现方向盘打手、卡顿等现象，降低方向盘操纵的稳定性和安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例所解决的技术问题之一在于提供助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质，用以克服现有技术中切换驾驶模式时，助力力矩产生突变，导致的方向盘打手、卡顿等现象，降低方向盘操纵的稳定性和安全性的缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种助力力矩的切换控制方法，方法包括：

当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，控制偏差用于指示每个时间周期内方向盘的助力力矩的调整值，切换时间段包括至少一个时间周期；

根据控制偏差计算每个时间周期的助力力矩，令助力力矩随着时间周期的递增靠近目标助力力矩；

在每个时间周期输出对应的助力力矩，直到切换时间段结束时输出目标助力力矩，目标助力力矩大于或等于转矩控制助力力矩，且小于或等于转角控制助力力矩。

可选地，在本申请的一个实施例中，当切换方向盘的转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，包括：

当方向盘转向模式切换为转角控制模式时，计算上一个时间周期的助力力矩和转角控制助力力矩的差值，作为当前时间周期的转角控制输入偏差；

计算当前时间周期的转角控制输入偏差和当前时间周期的增益差值的乘积，作为当前时间周期的控制偏差，增益差值在切换时间段内从1减小到第一预设值，第一预设值小于1，且大于或等于0。

可选地，在本申请的一个实施例中，该方法还包括：

将1减去转角控制输入增益，得到增益差值，转角控制输入增益在切换时间段内从0增大到第二预设值，第二预设值与第一预设值相加的和为1。

可选地，在本申请的一个实施例中，当切换方向盘的转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，包括：

当方向盘转向模式切换为转矩控制模式时，计算上一个时间周期的助力力矩和转矩控制助力力矩的差值，作为当前时间周期的转角控制输出偏差；