[发明专利]助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种助力力矩的切换控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，所述控制偏差用于指示每个所述时间周期内所述方向盘的助力力矩的调整值，所述切换时间段包括至少一个时间周期，所述方向盘转向模式包括手动操作方向盘时助力转向系统通过检测操作力矩控制助力转向转矩的模式以及自动操作方向盘时助力转向系统根据转向角控制助力转向转矩的模式；

根据所述控制偏差计算所述每个时间周期的助力力矩，令所述助力力矩随着所述时间周期的递增靠近目标助力力矩；

在所述每个时间周期输出对应的助力力矩，直到所述切换时间段结束时输出目标助力力矩，所述目标助力力矩大于或等于转矩控制助力力矩，且小于或等于转角控制助力力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当切换方向盘的转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，包括：

当所述方向盘转向模式切换为转角控制模式时，计算上一个时间周期的助力力矩和转角控制助力力矩的差值，作为当前时间周期的转角控制输入偏差；

计算所述当前时间周期的转角控制输入偏差和所述当前时间周期的增益差值的乘积，作为所述当前时间周期的控制偏差，所述增益差值在所述切换时间段内从1减小到第一预设值，所述第一预设值小于1，且大于或等于0。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将1减去所述转角控制输入增益，得到增益差值，所述转角控制输入增益在所述切换时间段内从0增大到第二预设值，所述第二预设值与所述第一预设值相加的和为1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当切换方向盘的转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，包括：

当所述方向盘转向模式切换为转矩控制模式时，计算上一个时间周期的助力力矩和转矩控制助力力矩的差值，作为当前时间周期的转角控制输出偏差；

计算所述当前时间周期的转角控制输出偏差和所述当前时间周期的转角控制输出增益的乘积，作为所述当前时间周期的控制偏差，所述转角控制输出增益在所述切换时间段内从1减小到第三预设值，所述第三预设值小于1，且大于或等于0。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制偏差计算所述每个时间周期的助力力矩，包括：

当所述方向盘转向模式切换为转角控制模式时，计算所述控制偏差和所述转角控制助力力矩的和，作为所述每个时间周期的助力力矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制偏差计算所述每个时间周期的助力力矩，包括：

当所述方向盘转向模式切换为转矩控制模式时，计算所述控制偏差和所述转矩控制助力力矩的和，作为所述每个时间周期的助力力矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取控制指令，所述控制指令用于指示将所述方向盘转向模式切换为转角控制模式或转矩控制模式。

8.一种助力力矩的切换控制装置，其特征在于，所述装置包括确定模块，计算模块和输出模块；

所述确定模块，用于当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，所述控制偏差用于指示每个所述时间周期内所述方向盘的助力力矩的调整值，所述切换时间段包括至少一个时间周期，所述方向盘转向模式包括手动操作方向盘时助力转向系统通过检测操作力矩控制助力转向转矩的模式以及自动操作方向盘时助力转向系统根据转向角控制助力转向转矩的模式；

所述计算模块，用于根据所述控制偏差计算所述每个时间周期的助力力矩，令所述助力力矩随着所述时间周期的递增靠近目标助力力矩；

所述输出模块，用于在所述每个时间周期输出对应的助力力矩，直到所述切换时间段结束时输出目标助力力矩，所述目标助力力矩大于或等于转矩控制助力力矩，且小于或等于转角控制助力力矩。