[发明专利]轴精度测量方法及装置、工业机器人

说明书

本发明实施例提供了一种的轴精度测量方法及装置、工业机器人。该方法应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴，上述方法包括：首先分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，然后获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据，进而根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。上述方法能够及时分析出每个运动轴的运动误差，进而准确定位出整机精度差的原因。

【技术领域】

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种轴精度测量方法及装置、工业机器人。

【背景技术】

在用工荒普遍的情况下，对工业自动化程度要求越来越高，尤其在例如制衣、电子产品制造、工程机械制造等大型密集型工业场景中，工业机器人起着举足轻重的作用。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：现有工业机器人精度测量一般方法是多轴联动，在测出精度较差的情况下，无法及时准确判断出具体因哪个轴的机械或控制问题而引起整机精度差。

【发明内容】

本发明实施例提供一种的轴精度测量方法及装置、工业机器人，旨在解决现有技术中的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种轴精度测量方法。上述方法应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴，包括：分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置；

获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。

可选地，每个所述位置坐标对应有相应的标记信息，每个所述标记信息对应有相应的运动轴；

所述获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标之后，还包括：

将对应相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行保存，得到对应的所述运动分析数据。

可选地，根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，包括：

对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

可选地，所述工业机器人还包括多个摄像装置，每个所述摄像装置均对应有相应的所述测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向。

所述摄像装置用于获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，以使所述工业机器人根据所述图像信息得到对应的位置坐标。

可选地，所述工业机器人还包括多个光源部，每个所述摄像装置与所述光源部一一对应，且所述光源部设置于所述摄像装置和所述测试位置之间。

可选地，所述工业机器人还包括定位治具，所述定位治具上设置有所述测试点；

所述分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，包括：

获取所述拍摄装置的拍摄方向上对应设置的所述测试位置；

控制对应的所述运动轴将所述所述测试点移动到对应的所述测试位置。

可选地，所述分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置之后，还包括：

同时控制多个所述运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种轴精度测量装置。上述轴精度测量装置包括：移动轴控制模块用于分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置；