[发明专利]一种机器人充电方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提出一种机器人充电方法，通过在导航地图中查询标记的任意充电桩的信号覆盖区域中的任意位置，并在查询到任意充电桩的信号覆盖区域中的任意位置后，以查询到的任意位置为目标位置，确定从当前所处位置至所述任意位置的目标路径，根据所述目标路径行走至所述任意位置之后，在所述任意位置处根据检测到的目标充电桩发送的信号，移动至目标充电桩所在的位置进行充电。能够避免由于周围环境影响，导致机器人无法接受到目标充电桩发送的信号而导致的自动回充过程耗时长且成功率低的问题。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

机器人(如扫地机器人、服务机器人、巡线机器人等)在进行作业中，如果遇到电量不足或执行完任务时，需要自动返回充电桩进行充电，该过程简称为自动回充。

目前，移动机器利用自身安装的红外装置进行引导，实现自动回充，然而红外装置易受周围环境的影响，稳定性较差，导致机器人在自动回充过程耗时长且成功率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人充电方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中受周围环境影响，导致机器人自动回充过程耗时长且成功率低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人充电方法，包括：

检测到充电指令后，若确定当前所处位置不是充电桩的信号覆盖区域，则获取导航地图；

查询所述导航地图中标记的目标位置，所述目标位置为任意充电桩的信号覆盖区域中任意点的位置；

若在所述导航地图中查询到所述目标位置，则确定从当前所处位置至所述目标位置的目标路径，根据所述目标路径行走至所述目标位置；

根据在所述目标位置处检测到的目标信号，移动至目标充电桩所在的位置进行充电，所述目标信号为所述目标充电桩发送的信号。

在一种可选的实现方式中，所述检测到充电指令后，还包括：

若确定当前所处位置是充电桩的信号覆盖区域，则在当前所处位置检测所述目标信号；

根据在当前所处位置检测到的所述目标信号，移动至所述目标充电桩所在的位置进行充电。

在一种可选的实现方式中，在所述检测到自动回充指令后，若确定当前所处位置不是充电桩的信号覆盖区域，则获取导航地图之前，包括：

若检测到任意充电桩发送的所述目标信号，则在所述导航地图中标记检测到所述目标信号时所处的位置，所述监测到所述目标信号时所处的位置为所述目标位置。

在一种可选的实现方式中，在所述获取导航地图之后，包括：

若在所述导航地图中查询不到所述目标位置，则切换至随机游走状态并检测所述目标信号；

若在第一预设时长未检测到所述目标信号，或检测到障碍物的次数大于预设次数阈值，则发送充电失败的告警信息至预设终端。

在一种可选的实现方式中，所述若在第一预设时长未检测到所述目标信号，或检测到障碍物的次数大于预设次数阈值，则发送充电失败的告警信息至预设终端，包括：

若在第一预设时长未检测到所述目标信号，或检测到障碍物的次数大于预设次数阈值，则切换至沿墙行走状态并实时检测所述目标信号；

若在第二预设时长未检测到所述目标信号，则发送充电失败的告警信息至预设终端。

在一种可选的实现方式中，所述目标信号为红外信号；

所述在所述目标位置处根据检测到的目标信号，移动至目标充电桩所在的位置进行充电，包括：