[发明专利]一种机器人充电方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：

检测到充电指令后，若确定当前所处位置不是充电桩的信号覆盖区域，则获取导航地图；

查询所述导航地图中标记的目标位置，所述目标位置为任意充电桩的信号覆盖区域中任意点的位置；

若在所述导航地图中查询到所述目标位置，则确定从当前所处位置至所述目标位置的目标路径，根据所述目标路径行走至所述目标位置；

根据在所述目标位置处检测到的目标信号，移动至目标充电桩所在的位置进行充电，所述目标信号为所述目标充电桩发送的信号。

2.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述检测到充电指令后，还包括：

若确定当前所处位置是充电桩的信号覆盖区域，则在当前所处位置检测所述目标信号；

根据在当前所处位置检测到的所述目标信号，移动至所述目标充电桩所在的位置进行充电。

3.如权利要求1或2所述的机器人充电方法，其特征在于，在所述检测到自动回充指令后，若确定当前所处位置不是充电桩的信号覆盖区域，则获取导航地图之前，包括：

若检测到任意充电桩发送的所述目标信号，则在所述导航地图中标记检测到所述目标信号时所处的位置，所述监测到所述目标信号时所处的位置为所述目标位置。

4.如权利要求3所述的机器人充电方法，其特征在于，在所述获取导航地图之后，包括：

若在所述导航地图中查询不到所述目标位置，则切换至随机游走状态并检测所述目标信号；

若在第一预设时长未检测到所述目标信号，或检测到障碍物的次数大于预设次数阈值，则发送充电失败的告警信息至预设终端。

5.如权利要求4所述的机器人充电方法，其特征在于，所述若在第一预设时长未检测到所述目标信号，或检测到障碍物的次数大于预设次数阈值，则发送充电失败的告警信息至预设终端，包括：

若在第一预设时长未检测到所述目标信号，或检测到障碍物的次数大于预设次数阈值，则切换至沿墙行走状态并实时检测所述目标信号；

若在第二预设时长未检测到所述目标信号，则发送充电失败的告警信息至预设终端。

6.如权利要求4或5所述的机器人充电方法，其特征在于，所述目标信号为红外信号；

所述在所述目标位置处根据检测到的目标信号，移动至目标充电桩所在的位置进行充电，包括：

在所述目标位置处对检测到的所述红外信号进行信号解码，得到所述红外信号发射源与所述目标位置之间的位置关系；

基于所述位置关系，确定充电路径；

根据所述充电路径，移动至目标充电桩所在的位置进行充电。

7.如权利要求6所述的机器人充电方法，其特征在于，所述位置关系包括所述目标位置与所述红外信号发射源之间的方位夹角关系；

所述基于所述位置关系，确定充电路径，包括：

根据所述目标位置与所述红外信号发射源之间的方位夹角关系，确定所述充电路径。

8.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在检测到充电指令后，若确定当前所处位置不是充电桩的信号覆盖区域，则获取导航地图；

查询模块，用于查询所述导航地图中标记的目标位置，所述目标位置为任意充电桩的信号覆盖区域中任意点的位置；

第一确定模块，用于若在所述导航地图中查询到所述目标位置，则确定从当前所处位置至所述目标位置的目标路径，根据所述目标路径行走至所述目标位置；

移动模块，用于在所述目标位置处根据检测到的目标信号，移动至目标充电桩所在的位置进行充电，所述目标信号为所述目标充电桩发送的信号。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7所述机器人充电方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7所述机器人充电方法的步骤。