[发明专利]标定系统、方法及自导引机器人

说明书

本说明书公开了标定系统、方法及自导引机器人，将自导引机器人按照指定方式放置在携带有标定标识的标定工装上，由于自导引机器人的指定点在水平面的正投影与标定标识的中心点在水平面的正投影重合，指定点为图像传感器在自导引机器人上的标准安装位置，因此，通过安装在自导引机器人上的图像传感器采集图像，可通过确定图像中包含的标定标识在图像中的位置，对图像传感器的安装误差进行标定。本说明书采集的图像中直观的表示出图像中的标定标识相对于图像中心的偏移程度，该偏移程度表征了图像传感器的安装误差，达到了高效地对图像传感器进行标定的效果。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，尤其涉及标定系统、方法及自导引机器人。

背景技术

目前，在智能仓储、物流等领域，自导引机器人可通过图像传感器实现对货物的自动化运输。

具体的，在自导引机器人的工作区域内粘贴有标识，标识中携带有位置信息。当安装在自导引机器人上的图像传感器采集到标识后，可根据标识中的位置信息，实现对货物的自动化运输。例如，安装在自导引机器人顶部的图像传感器可采集货架底部中心的二维码的图像，若图像传感器采集到包含二维码的图像，可确定自导引机器人与货架的相对位置，并根据相对位置，调整货架与机器人位置，并利用二维码解析到货架编号，确定是否为所搬运的货架。最后按照任务调度将货架搬运至指定点。由于二维码粘贴在货架底部的中心，故，当图像传感器安装在自导引机器人顶部中心位置时，自导引机器人的中心对准货架的中心，可避免搬运时发生货架倾斜的情况，保障搬运安全。

由于自导引机器人与图像传感器之间存在安装误差，导致自导引机器人的中心与图像传感器的中心不能完全重合。故，在自导引机器人投入使用之前，需要对图像传感器进行标定。所以，如何高效地对图像传感器进行标定成为首要解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种标定系统，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种标定系统，所述系统包括：自导引机器人、标定工装；所述标定工装上携带有标定标识；

所述自导引机器人按照指定方式被放置在所述标定工装上，所述自导引机器人的指定点在水平面的正投影与所述标定标识的中心点在水平面的正投影重合，所述指定点为图像传感器在所述自导引机器人上的标准安装位置；

所述自导引机器人具体设置为，通过安装在所述自导引机器人上的所述图像传感器采集图像，根据采集到的图像，确定所述图像中包含的所述标定标识在所述图像中的位置，根据所述标定标识在所述图像中的位置，对所述图像传感器的安装误差进行标定。

可选地，所述自导引机器人具体设置为，对所述图像进行图像处理，以识别所述图像中包含的图案，在所述图像中包含的图案中，确定所述标定标识的图案，根据所述标定标识的图案，确定所述图像中包含的所述标定标识在所述图像中的位置；

其中，所述图像处理至少包括灰度化、颜色反转、滤波、边缘检测中的至少一种。

可选地，所述自导引机器人具体设置为，获取所述标定标识的标准图案，针对所述图像中包含的各图案，判断该图案与所述标准图案的相似度是否小于预设的相似度阈值，若是，则将该图案作为所述标定标识的图案。

可选地，所述自导引机器人具体设置为，判断该图案轮廓的长度与所述标准图案轮廓的长度的差值是否小于预设的第一阈值，和/或，判断该图案的面积与所述标准图案的面积的差值是否小于预设的第二阈值，当判断结果为是时，则判断该图案与所述标准图案的相似度小于预设的相似度阈值。

可选地，所述自导引机器人具体设置为，将所述标定标识的图案作为指定图案，以所述指定点为坐标原点，确定所述指定图案的中心点在所述图像中的位置坐标以及所述指定图案的旋转角度，根据所述位置坐标，确定所述图像传感器的偏移量，根据所述偏移量以及所述旋转角度，对所述图像传感器的安装误差进行标定。