[发明专利]一种工业机器人控制系统以及控制设备

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种工业机器人控制系统以及控制设备，该系统中：电源输入模块包括动力电源输入模块和控制电源输入模块；动力电源处理模块用于控制动力电源输入模块与电机驱动模块之间电源的开/闭；安全控制模块用于形成安全回路、并根据安全回路当前状态形成反馈信号，还用于产生通断信号、控制动力电源处理模块闭合电源；运动控制模块用于接收反馈信号，且控制安全控制模块形成通断信号，运动控制模块还用于产生运动指令；电机驱动模块用于根据运动指令控制电机；制动处理模块，用于控制与电机连接的制动器装置的开/闭。该系统采用软硬件互锁的方案，可以提高控制系统的安全性以及稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人控制系统以及控制设备。

背景技术

工业机器人控制系统在满足基础功能的条件下，更多是保证安全性及稳定性性能要求，目前大多数技术方案为软件控制或者单一硬件实现。例如：部分方案采用软件进行控制，由于软件灵活性强，可用来实现各类安全信号的检测与控制，但是软件本身具有很多漏洞，安全性较差；同时，软件的实现均会有一定的硬件及通信延时，这样虽然能实现基本功能，但是降低了安全性。部分方案会选择安全性较强的安全信号交给电机控制模块进行处理，这样纯粹依赖于电机模块，单一性控制使安全系统失去冗余互锁控制，也会大大降低安全性。

急需提供一种采用软硬件结构互锁的控制系统，以提高控制系统的安全性及稳定性。

发明内容

本发明提供了一种工业机器人控制系统以及控制设备，上述工业机器人控制系统采用软硬件互锁的方案，可以提高控制系统的安全性以及稳定性。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种工业机器人控制系统，包括电源输入模块、动力电源处理模块、电机驱动模块、运动控制模块、安全控制模块以及制动处理模块，其中：

所述电源输入模块包括动力电源输入模块和控制电源输入模块，所述动力电源输入模块用于为所述电机驱动模块以及所述制动处理模块提供动力电源，所述控制电源输入模块用于为所述电机驱动模块、所述运动控制模块以及所述安全控制模块提供控制电源；

所述动力电源处理模块，连接于所述动力电源输入模块与所述电机驱动模块之间，用于控制所述动力电源输入模块与所述电机驱动模块之间电源的开/闭，还用于为所述制动处理模块提供动力电源；

所述安全控制模块，与所述运动控制模块连接，用于形成安全回路、并根据所述安全回路当前状态形成反馈信号；还与所述动力电源处理模块连接，用于产生控制所述动力电源处理模块的通断信号、以控制所述动力电源输入模块与所述电机驱动模块之间电源的通/断；

所述运动控制模块，用于接收所述反馈信号，且当反馈信号显示所述安全回路的当前状态正常时，控制所述安全控制模块形成所述通断信号，所述运动控制模块还与所述电机驱动模块连接，用于根据操作指令产生运动指令；

所述电机驱动模块，用于根据所述运动控制模块的运动指令控制机器人的电机动作；

所述制动处理模块，用于控制与所述电机连接的制动器装置的开/闭，且所述制动处理模块与所述电机驱动模块信号连接，当所述动力电源处理模块为所述制动处理模块提供动力电源、且所述电机驱动模块提供打开信号时，所述制动处理模块有效、控制所述制动器装置打开，所述电机正常动作，当所述动力电源处理模块无法为所述制动处理模块提供动力电源和/或所述电机驱动模块提供关闭信号时，所述制动处理模块无效、控制所述制动器装置关闭，所述电机无法动作。