[发明专利]一种工业机器人控制系统以及控制设备

权利要求书

1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括电源输入模块、动力电源处理模块、电机驱动模块、运动控制模块、安全控制模块以及制动处理模块，其中：

所述电源输入模块包括动力电源输入模块和控制电源输入模块，所述动力电源输入模块用于为所述电机驱动模块以及所述制动处理模块提供动力电源，所述控制电源输入模块用于为所述电机驱动模块、所述运动控制模块以及所述安全控制模块提供控制电源；

所述动力电源处理模块，连接于所述动力电源输入模块与所述电机驱动模块之间，用于控制所述动力电源输入模块与所述电机驱动模块之间电源的开/闭，还用于为所述制动处理模块提供动力电源；

所述安全控制模块，与所述运动控制模块连接，用于形成安全回路、并根据所述安全回路当前状态形成反馈信号；还与所述动力电源处理模块连接，用于产生控制所述动力电源处理模块的通断信号、以控制所述动力电源输入模块与所述电机驱动模块之间电源的通/断；

所述运动控制模块，用于接收所述反馈信号，且当反馈信号显示所述安全回路的当前状态正常时，控制所述安全控制模块形成所述通断信号，所述运动控制模块还与所述电机驱动模块连接，用于根据操作指令产生运动指令；

所述电机驱动模块，用于根据所述运动控制模块的运动指令控制机器人的电机动作；

所述制动处理模块，用于控制与所述电机连接的制动器装置的开/闭，且所述制动处理模块与所述电机驱动模块信号连接，当所述动力电源处理模块为所述制动处理模块提供动力电源、且所述电机驱动模块提供打开信号时，所述制动处理模块有效、控制所述制动器装置打开，所述电机正常动作，当所述动力电源处理模块无法为所述制动处理模块提供动力电源和/或所述电机驱动模块提供关闭信号时，所述制动处理模块无效、控制所述制动器装置关闭，所述制动处理模块与所述电机驱动模块直接因电压不足使得所述电机无法动作；

还包括若干外部接口以及手持操作模块，所述外部接口以及所述手持操作模块产生安全信号，所述安全信号形成所述安全控制模块的安全回路，其中：

所述外部接口，用于与外部设备连接；

所述手持操作模块，用于产生操作指令；

还包括噪音处理模块，所述噪音处理模块连接于所述动力电源输入模块与所述动力电源处理模块之间，用于对所述动力电源输入模块输出的动力电源进行噪音处理；所述噪音处理模块还连接于所述控制电源输入模块与所述电机驱动模块之间，用于对所述控制电源输入模块输出的控制电源进行噪音处理。

2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，

所述电机驱动模块，还用于采集所述电机的当前运动状态，并将所述电机的当前运动状态形成状态反馈信号；

所述运动控制模块，还用于接收所述状态反馈信号，且将所述状态反馈信号与所述运动指令进行比较，当误差较小时，形成补偿运动位置偏差指令，当误差较大时，进行位置误差较大报警。

3.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括掉电保护模块，其中：

所述掉电保护模块，与所述运动控制模块连接，用于在所述电源输入模块断电时为所述运动控制模块提供数据备份的备份电源；

所述掉电保护模块，与所述电机连接，用于给所述电机内的位置反馈单元提供备份电源、以保持所述位置反馈单元产生状态反馈信号的正确性。

4.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，

所述运动控制模块，还与所述动力电源处理模块连接，用于检测所述动力电源处理模块内电器元件是否正常工作。

5.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括再生能源吸收模块，用于吸收所述电机减速时产生的能量。

6.根据权利要求5所述的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括散热模块，用于对所述运动控制模块、所述电机驱动模块以及所述再生能源吸收模块进行散热冷却处理。