[发明专利]机器人系统以及机器人控制方法

说明书

本申请公开了机器人系统以及机器人控制方法，能够在针对机器人所具有的多个轴进行制动部的制动的解除时，抑制由过励磁引起的电压下降的发生。在机器人系统中，控制装置具有电力供给部和主控制部，机器人具有通过从电力供给部供给的电流来解除第一制动部对于第一驱动部的制动的第一控制部，和通过从电力供给部供给的电流来解除第二制动部对于第二驱动部的制动的第二控制部，主控制部通过第一控制部或第二控制部来解除第一制动部或第二制动部的制动，连接电力供给部、第一控制部和第二控制部的电源线以菊花链方式连接，第一控制部解除第一制动部的制动的第一解除定时与第二控制部解除第二制动部的制动的第二解除定时不同。

技术领域

本发明涉及机器人系统以及机器人控制方法。

背景技术

已知具有多个轴的机器人。在该机器人中，在各个轴中分别具有电机以及制动器。

例如，在机器人中，有时在两个以上的轴中分别具有用于保持臂的姿势的电磁制动器。

以下，在本申请说明书中，作为电磁制动器，对使用进行过励磁控制的电磁制动器的情况进行说明。

通过这样的制动器，例如能够防止在机器人未通电时或电机为非励磁定时器人因重力或振动等而机器人移动的情况、机器人以意外的姿势与物体等接触的情况。

需要说明的是，在专利文献1中，公开了具有多个制动器的机器人(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2011-62792号公报

然而，在机器人中，在多个轴的制动器的电源线以菊花链方式连接的情况下，当电机从关闭变为打开时，如果所有轴的制动器同时被解除，则有时在该电源线中流过大电流，发生由布线电阻引起的电压下降。这样的电压下降是由于电源线的电阻成分和由过励磁控制引起的浪涌电流而发生的。此外，在机器人中，当发生这样的电压下降时，在检测到错误的情况下，有时该机器人会由于该错误而停止。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的一个方式为，一种机器人系统，其特征在于，是一种具有机器人和控制所述机器人的控制装置的机器人系统，所述控制装置具有：电力供给部；和主控制部，所述机器人具有：第一驱动部；对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

为了解决上述问题，本发明的一个方式为，一种机器人控制方法，其特征在于，是一种机器人系统中的机器人控制方法，所述机器人系统具有机器人和控制所述机器人的控制装置，所述控制装置具有：电力供给部和主控制部，所述机器人具有：第一驱动部；对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的机器人系统的概略结构的图。

图2是表示第一实施方式涉及的机器人控制装置的功能结构的图。