[发明专利]纯电动汽车驻坡方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车驻坡方法，包括驻坡状态判断步骤和驻坡转矩初始化步骤；

驻坡状态判断步骤：判断车辆是否处于溜坡状态，并得到车辆处于溜坡状态或非溜坡状态的判断结果，若判断结果为车辆处于非溜坡状态，则终止流程或进入设定的后续步骤；

驻坡转矩初始化步骤：若判断结果为车辆处于溜坡状态，则根据当前转速n初始化驻坡转矩；

其特征在于：

所述纯电动汽车驻坡方法还包括转矩变化梯度确定步骤、驻坡转矩锁定步骤、零速锁定状态判断步骤、转矩环步骤、转速环步骤以及驻坡模式退出步骤；

转矩变化梯度确定步骤：驻坡转矩初始化后，根据当前的电机转速n及此时的实际输出转矩来设定不同的转矩变化梯度δTrq；

驻坡转矩锁定步骤：根据当前电机转速n及转速变化量δn初步锁定初始驻坡转矩Trq_F；

零速锁定状态判断步骤：通过锁定的Trq_F，判断Trq_F＞Trq_1是否成立，若Trq_F≤Trq_1，则进入转矩环步骤，若Trq_F＞Trq_1，则进入转速环步骤；

其中，Trq_1为转矩设定值，与车辆参数相关；

转矩环步骤：若Trq_F≤Trq_1，则转矩环以转矩Trq_F运行，根据当前的电机转速n对Trq_F进行修正以确保在零转速锁定阶段电机转速不来回抖动从而增加车辆的舒适性；

转速环步骤：若Trq_F＞Trq1，则将Trq_F*K赋值转速环积分量初始值进行转速环零转速运行；

其中，K为通过实际标定进行调整的经验系数；

驻坡模式退出步骤：若转矩环步骤或者转速环步骤运行时间t＞15s，或者脚刹、手刹信号变为有效，则退出驻坡模式。

2.根据权利要求1所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述驻坡状态判断步骤中，具体判断方法为MCU判断车辆手刹信号、脚刹信号是否无效，如都无效判断此时电机旋转方向是否与车辆前进时电机旋转方向相反，如相反且转速n＜-6r/min则判断车辆处于溜坡状态，进入驻坡模式，否则，则判断车辆处于非溜坡状态。

3.根据权利要求1所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述驻坡转矩初始化步骤中，电机的负转速越大，则驻坡转矩越大。

4.根据权利要求1所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述转矩变化梯度确定步骤中，电机负转速n越大、电机输出转矩越大，则相应的δTrq值越大。

5.根据权利要求2所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述驻坡转矩锁定步骤中，根据当前的转速n和转速变化量δn分段设定驻坡转矩Trq_F，该Trq_F的设定根据经验估算及实际样车标定得到。

6.根据权利要求1所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述转速环步骤中，在转速环零转速运行过程中，若电机转速有前冲或后溜现象，即转速n的绝对值|n|≥n1,直接调整转速环输出转矩；若|n|＜n1，则依然以转速PI环运行；

此处的PI调节器的PI参数是通过长期电机控制得到的经验值。

7.根据权利要求1所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述纯电动汽车包括整车控制器VCU和电机控制器MCU；所述驻坡模式退出步骤中，若整车控制器VCU发送至电机控制器MCU的转矩指令Trq_cmd大于比较值，则退出驻坡模式；

所述比较值是指电机实际输出转矩Trq_Fdb与设定值的和。

8.根据权利要求1所述的纯电动汽车驻坡方法，其特征在于，所述纯电动汽车包括整车控制器VCU和电机控制器MCU；所述驻坡状态判断步骤中，通过电机控制器MCU判断车辆是否处于溜坡状态。

9.一种纯电动汽车驻坡方法，包括驻坡状态判断步骤和驻坡转矩初始化步骤；

驻坡状态判断步骤：判断车辆是否处于溜坡状态，并得到车辆处于溜坡状态或非溜坡状态的判断结果，若判断结果为车辆处于非溜坡状态，则终止流程或进入设定的后续步骤；

驻坡转矩初始化步骤：若判断结果为车辆处于溜坡状态，则根据当前转速n初始化驻坡转矩；

其特征在于：

所述纯电动汽车驻坡方法还包括转矩变化梯度确定步骤、驻坡转矩锁定步骤、零速锁定状态判断步骤、转矩环步骤、转速环步骤以及驻坡模式退出步骤；

转矩变化梯度确定步骤：驻坡转矩初始化后，根据当前的电机转速n及此时的实际输出转矩来设定不同的转矩变化梯度δTrq；

驻坡转矩锁定步骤：根据当前电机转速n及转速变化量δn初步锁定初始驻坡转矩Trq_F；

零速锁定状态判断步骤：通过锁定的Trq_F，判断Trq_F＞Trq_1是否成立，若Trq_F≤Trq_1，则进入转矩环步骤，若Trq_F＞Trq_1，则进入转速环步骤；

其中，Trq_1为转矩设定值，与车辆参数相关；

转矩环步骤：若Trq_F≤Trq_1，则转矩环以转矩Trq_F运行，根据当前的电机转速n对Trq_F进行修正以确保在零转速锁定阶段电机转速不来回抖动从而增加车辆的舒适性；

转速环步骤：若Trq_F＞Trq1，则将Trq_F*K赋值转速环积分量初始值进行转速环零转速运行；

其中，K为通过实际标定进行调整的经验系数；

驻坡模式退出步骤：若转矩环步骤或者转速环步骤运行时间t＞15s，或者脚刹、手刹信号变为有效，则退出驻坡模式；

所述驻坡状态判断步骤中，具体判断方法为MCU判断车辆手刹信号、脚刹信号是否无效，如都无效判断此时电机旋转方向是否与车辆前进时电机旋转方向相反，如相反且转速n＜-6r/min则判断车辆处于溜坡状态，进入驻坡模式，否则，则判断车辆处于非溜坡状态；

所述驻坡转矩初始化步骤中，电机的负转速越大，则驻坡转矩越大；

所述转矩变化梯度确定步骤中，电机负转速n越大、电机输出转矩越大，则相应的δTrq值越大；

所述驻坡转矩锁定步骤中，根据当前的转速n和转速变化量δn分段设定驻坡转矩Trq_F，该Trq_F的设定根据经验估算及实际样车标定得到；

所述转速环步骤中，在转速环零转速运行过程中，若电机转速有前冲或后溜现象，即转速n的绝对值|n|≥n1,直接调整转速环输出转矩；若|n|＜n1，则依然以转速PI环运行；

此处的PI调节器的PI参数是通过长期电机控制得到的经验值；

所述纯电动汽车包括整车控制器VCU和电机控制器MCU；所述驻坡模式退出步骤中，若整车控制器VCU发送至电机控制器MCU的转矩指令Trq_cmd大于比较值，则退出驻坡模式；

所述比较值是指电机实际输出转矩Trq_Fdb与设定值的和；

所述纯电动汽车包括整车控制器VCU和电机控制器MCU；所述驻坡状态判断步骤中，通过电机控制器MCU判断车辆是否处于溜坡状态。