[发明专利]其他车辆的车道变换的预测

说明书

一种用于由本车辆(1)的周围环境(11)的观察(11a)来预测本车辆(1)的周围环境中是否有其他车辆(2)将进行车道变换的方法(100)，其具有以下步骤：将观察输送(110)给多个单个分类器；每个单个分类器根据单独的规则由观察的至少一个子集来求取(120)其他车辆(2)将进行车道变换的单个概率；将本车辆所处的驾驶情况作为整体借助情况分类器(54)分类(130)成多个离散的类别中的一个；求取(140)权重因子的分配给如下类别的组：情况分类器将行驶情况分类成所述类别，组对于行驶情况说明单个分类器的相对权重；借助权重因子将单个概率换算(150)成其他车辆将进行车道变换的总概率。一种用于训练权重因子的方法(200)。所属的计算机程序。

技术领域

本发明涉及一种方法，借助该方法能够对于在本车辆(Ego-Fahrzeug)的行驶辅助系统中和/或在至少部分地自动化行驶的本车辆中的使用来预测其他车辆(Fremdfahrzeug)的车道变换。

背景技术

在道路交通中引导车辆与引导车辆通过由静态的和均匀运动的障碍物组成的障碍物跑道(Parcours)并不是同等重要的。更确切地说，也需要对改变其运动状态的其他交通参与者的突然动作做出反应。如果例如其他车辆通过车道变换进入到当前保持的至前面人(Vordermann)的安全间距中，则不再给出至所述新的前面人所需的安全间距并且需要主动地重新构建。如果没有参与者知道各个其他参与者所计划的操纵，则同时以自身的驾驶操纵来引导的其他车辆的车道变换也可能导致碰撞。因此，所有事故的总共大约18％是由车道变换时的错误引起的。

除了人类驾驶员之外，应使驾驶任务变得容易的驾驶辅助系统也需要注意其他车辆的车道变换。因此有利的是，这种系统在实际采取车道变换前已经能够预测这种车道变换。例如由DE 10 2006 049 264 A1已知一种用于行驶辅助系统的用于识别驶入和驶出的设备。

发明内容

在本发明的范围内，开发一种用于由本车辆的周围环境的观察来预测本车辆的周围环境中是否有其他车辆将进行车道变换的方法。

本车辆是如下车辆：借助通过该方法获得的结果能够——例如通过对行驶动态系统的干预或者通过操纵喇叭——直接作用于该车辆上。

观察可以是任何类型的。例如能够借助摄像机、激光雷达、雷达或其他的传感装置来检测本车辆的周围环境或本车辆的周围环境的至少一部分。但是也可以例如通过无线电接口——例如通过V2V(英语Vehicle to Vehicle，车辆对车辆)通信或V2I(英语Vehicleto Infrastructure，车辆对基础设施)通信——获得关于其他车辆的存在的信息和/或关于其他车辆的意图的信息。

在该方法中，将观察输送给多个单个分类器。每个单个分类器根据单独的规则由所述观察的至少一个子集来求取其他车辆将进行车道变换的单个概率。

单个分类器尤其可以包括所谓的“弱学习器(英语weak learner)”，即包含如下规定：在存在确定条件的情况下根据所述规定谈及其他车辆的车道变换的有依据(begründetermaβen)提高的概率，而不能肯定地预测这样的车道变换。

因此，例如单个分类器可以求取，其他车辆的行驶方向指示器是否激活。按照道路交通规则在变换车道时必须使用行驶方向指示器，但不仅仅是这样。如果例如通过指示牌发出拐弯的先行道路(Vorfahrtstraβe)的信号，则必须利用行驶方向指示器恰好发出如下信号：驾驶员跟随拐弯的先行道路，即想要保持在其当前的车道中。此外，为了挤向高速公路，经常要设置左侧的行驶方向指示器，尽管在缺少另一车道时恰好不可能实现向左的车道变换。因此，信号被误用于要求在前行驶者提供空的车道。行驶方向指示器的闪烁对于即将进行的车道变换不是充分条件。在实践中甚至不是必要条件，因为经常忘记预先规定的操纵。