[发明专利]其他车辆的车道变换的预测

权利要求书

1.一种用于由本车辆(1)的周围环境(11)的观察(11a)来预测在所述本车辆(1)的周围环境中是否有其他车辆(2)将进行车道变换的方法(100)，所述方法具有以下步骤：

将所述观察(11a)输送(110)给多个单个分类器(51-53)；

每个单个分类器(51-53)根据单独的规则由所述观察(11a)的至少一个子集来求取(120)所述其他车辆(2)将进行车道变换的单个概率(51a-53a)；

将所述本车辆(1)所处的驾驶情况(12)作为整体借助情况分类器(54)分类(130)成多个离散的类别(12a-12c)中的一个类别；

求取(140)权重因子(51b-53b)的分配给如下类别(12a-12c)的组：所述情况分类器(54)已经将所述行驶情况(12)分类成所述类别，所述组对于所述行驶情况(12)说明所述单个分类器(51-53)的相对权重；

将所述单个概率(51a-53a)借助所述权重因子(51b-53b)换算(150)成所述其他车辆(2)将进行车道变换的总概率(55)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，将所述行驶情况(12)至少根据当前由所述本车辆(1)行驶的道路的道路类别进行分类(131)。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法(100)，其中，将所述行驶情况(12)至少根据所述本车辆(1)的周围环境(11)中的视线情况和/或根据所述本车辆(1)的周围环境(11)中的光线情况进行分类(132)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中，将所述行驶情况(12)至少根据所述本车辆(1)所驶向的交通节点的类型进行分类(133)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中，响应于所述权重因子(51b-53b)的所求取的组包含(141)为零或者低于预给定的阈值的至少一个权重因子(51b-53b)，在求取所述总概率(55)时不考虑(142)属于所述权重因子(51b-53b)的单个分类器(51-53)。

6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中，将用于所述本车辆(1)的周围环境(11)的至少一个传感器(11b)停用(143)，所述至少一个传感器的观察(11a)仅仅由在求取所述总概率(55)时不考虑(142)的单个分类器(51-53)使用。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)，其中，至少一个单个分类器(51-53)求取(121)所述其他车辆(2)的行驶方向指示器是否激活。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)，其中，至少一个单个分类器(51-53)求取(122)所述其他车辆(2)在当前由所述其他车辆(2)行驶的车道上的速度是否匹配于在与其相邻的车道上行驶的速度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法(100)，其中，至少一个单个分类器(51-53)求取(123)当前由所述其他车辆(2)行驶的车道在所述其他车辆(2)的前方是否被封锁和/或是否结束。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(100)，其中，响应于所求取的总概率(55)超过(151)预给定的阈值并且所述其他车辆(2)的预计轨迹(2a)由于成问题的车道变换而与所述本车辆(1)的当前所计划的轨迹(1a)相交(152)，将所述本车辆(1)的光学的和/或声学的警告装置(13a，13b)激活(160)，和/或对所述本车辆(1)的驱动系统(14)、制动系统(15)和/或转向系统(16)进行操控(170)，以阻止所述轨迹(1a，2a)相交。